DDS核心标准 - DDS v1.4、DDSI-RTPS和IDL
- Data Distribution Service
- Adaptive AUTOSAR
- DDS 核心规范
- DPS DDDS 通信模式
- 基本受控DDS通信协议RTPS(传输层)
- PIM和一套PSM解释RTPS协议。
- PIM
- PSM
- 中间交流替代模式
- 让我们让我们对比一下SomeIP和DDS
- DDS提供商
- 参考
最后更新：2021-10-13 02:39:29 手机定位技术交流文章
文章目录
Data Distribution Service
数据发布服务(DDS)又称数据发布服务(数据发布服务),是目标管理小组(OMG)编制和维持的一项中间协议和API标准,它采用分配/订阅系统设计,强调将数据作为重点,提供全面的QOS服务质量办法,提供实时、高效和灵活的数据发布,满足各种分布式实时通信应用程序。
Adaptive AUTOSAR
2018年,适应性AUTOSAR将DDS作为替代性通信方式之一。 DDS的实时性对于自主驱动系统来说是理想的,就像感知、预测、决策和位置等需要高速和频繁数据交换的模块一般存在于这些系统中,在DDS的帮助下,它们的通信需求可以顺利满足。
DDS 核心规范
残疾发展服务标准包含以下基本准则:
DDS v1.4 - 关于以数据为中心的分销用户模式的说明,用于分销应用程序的通信和整合。
DDSI-RTPSv2.3中具体规定了实时张贴订阅互动通信协议(RTPS)。
IDL v4.2 - 定义 IDL, 一种用于以独立语言编程的方式描述数据类型和界面的语言。这不是DDS标准,尽管DDS依赖它。
DPS DDDS 通信模式
基本受控DDS通信协议RTPS(传输层)
与允许共享记忆的DDS不同,DDS通信协议RTPS与COIP一样,以传输层为基础:
PIM和一套PSM解释RTPS协议。
PIM(平台独立模型、平台独立模型)和PSM(平台特定模型、平台特定模型)集解释了RTPS协议。
PIM
PIM 由四个模块组成: 结构、 信息、 行为和发现。 结构( 结构) 指定了通信端点 。 信件描述着这些端点可以交换的信件集 。 行为定义了合法的互动集( 消息交换), 以及它们如何影响通信端点 。 发现( 灾难) 定义了模块定义如何自动检测和配置由四个模块组成的实体 : 结构、 信息、 行为和发现 。 结构( 结构) 指定了通信端点 。 消息描述着这些端点可以交换的信件集 。 Behavior 定义了合法的互动集( 消息交换), 以及它们如何影响通信端点 。 Discover ( 概念) 定义了模块定义如何自动识别和配置实体 。
PSM
PSM负责在PIM和UDP(或底平台)之间进行测绘,主要用于信息格式。
中间交流替代模式
让我们让我们对比一下SomeIP和DDS
| 特性 | SomeIP | DDS |
|---|---|---|
| 通信模式 | 订阅+请求/答复 | 订阅发布 |
| 架构风格 | 面向服务 | 以数据为中心 |
| 传输协议 | TCP/UDP | UDP 是默认协议; TCP 也得到支持, 共享内存可用 。 |
| 动态发现 | 是 | 是 |
| Qos策略 | 依赖TCP/UDP | 提供高质量的 " 质保 " 办法。 |
| AUTOSAR | 支持CP、AP | CP 更多地利用资源协助AP。 |
| 云端 | 不支持 | 您是否需要 DDS Web 转换? |
| 安全性 | TLS | DDS 安保安全规则,支持细粒子尺寸安全要求和TLS |
| 应用领域 | 汽车 | 工业、航空、汽车等 |
DDS提供商
OMG只发布DDS标准;它的执行是由许多DDS提供者完成的,包括RTI等商业供应商、OpenDDS等开放源码供应商和eProsima的快DDS。 当DDS最初在前几年得到承认时,只接触OpenDDS,这取决于ACE(我认为这一通信框架仅适合学习,不适合实际应用)和Perl(我完全不明白)。
参考
https://blog.csdn.net/xllhd100s/article/details/113087123
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