Ros下使用slam建图后的地图进行路径规划(3)——Ros ...

说明

1. ROS下已经内置了路径规划插件，可以直接运行官网例程， 地址 在这。
2. 以下的相关操作都是基于本人的实验场景以及电脑配置，大多数操作会尽量说明，某些不尽之处尽请谅解。

3. 本文的系统是Ubuntu16.04，使用的机器人是TIAGo。

4. Ubuntu下截图标记、操作不太方便，所以有些图没有标记，通过文字表述。

1. ROS栅格地图

在上文我们已经建好了地图，那么在利用地图进行路径规划前，我们有必要了解一下ROS帮我们建好的地图，首先地图由两部分组成，一个是.pgm图片文件，可以直接双击打开；一个是yaml文件，是一些参数文件，如下图。

文件中的主要参数：

--resolution: 表示地图的分辨率，也就是一个栅格是5cm；

--origin: 地图的原点，这个原点是地图的左下角，在x轴和y轴都是 -50m的位置；

--occupied_thresh: 地图某个栅格是否有障碍物的阈值，大于该阈值，则认为该栅格有障碍物。

如果我们运行以下指令，我们可以得到地图的宽度和高度，如下图。

我们可以看到地图的宽度和高度都是1984， 然后每个栅格是5cm，所以地图大小是99.2m * 99.2m。

2. 地图的数据表示

通过第一节，我们知道地图的形状以及相关参数，但是数据表示是怎样的呢？

地图的数据类型是消息类型 nav_msgs 中的OccupancyGrid类，该类的成员可去 该网址 查看，如下图。

里面包含消息头、地图元数据以及真正的地图数据，地图元数据的数据成员包含宽度、高度、分辨率以及原点，这不正好可以和那个地图的yaml参数文件对应起来，如下图。

然后对于地图数据，为什么是一维数组，而不是二维数组呢？这边其实是进行二维数据和一位数组的映射，即data[index] = data[i*width + j] = map[i_height][j_width]。

3. 自定义地图并在Rviz查看

复制如下代码，放在自己的可执行文件中，然后通过rosrun或者roslaunch运行程序。

运行后在另一个终端打开rviz，添加Map组件，并且topic选择程序中的“my_map”，同时添加一个Axes组件，用来查看XYZ的正方向，最终结果如下图所示。

可以看到，地图的左下角位于x轴的-2米，y轴的-3米处，并且地图中在1/2~5/8高度的地图是一块白色(也就是数据是0，表示可通行)，然后5/8~3/4是黑色地图(表示地图有障碍物，是概率，1~100)，其它地图是灰色(数据是-1，表示未探索)。

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