1. 通讯流程

自动回充分为机器端和充电桩端。机器端通过蓝牙与充电桩进行交互通讯。
机器端电池达到一定电量时，开始与充电桩建立蓝牙连接，并完成一系列的握手通讯指令后开始充电。从建立蓝牙连接到开启充电的交互过程中，主要分以下几个步骤：

• 1. 机器电量降至10%（暂定）后，开启蓝牙搜索附近充电桩，并与适配的、空闲的充电桩进行蓝牙连接。
  2. 蓝牙连接成功后，充电桩向机器端（蓝牙板）发送获取机器型号、设置充电电压、设置充电电流等信息，同时机器开始进行对桩。
  3. 机器端（蓝牙板）反馈机器型号、设置充电电压、设置充电电流信息给充电桩。
  4. 充电桩向机器端（蓝牙板）反馈是否匹配。如果匹配，继续进行下面步骤；如果不匹配，暂停对桩，断开蓝牙连接。
  5. 充电桩等待机器对桩成功且触发行程开关后，向机器端（蓝牙板）发送对桩成功信息。
  6. 机器端（蓝牙板）收到充电桩发送的对桩成功信息后，通知下位机刹车。并向充电桩发送可以开始充电信息。
  7. 充电桩向机器端（蓝牙板）反馈收到可以开始充电信息，开启充电。
  8. 充电过程中，充电桩通过蓝牙间隔500ms告知机器端（蓝牙板）输出电压、输出电流、电极片温度、行程开关状态、充电器故障状态等信息。
  9. 充满电后，机器上位机告知机器端（蓝牙板）停止充电，蓝牙板向充电桩发送停止充电信息。
  10. 充电桩接收到机器端（蓝牙板）发送的停止充电信息后，停止充电。

通讯过程时序图如下，使用的是plantUML画的时序图。

2. 通信协议

2.1 蓝牙串口透传通信的协议帧

参考usb转can模块的协议如下：

初定充电桩与机器端（蓝牙板）进行蓝牙串口透传通信协议帧如下：

• 备注：初步考虑充电桩和机器端蓝牙板分别使用不同的板卡can_id。

2.2 蓝牙串口透传通信数据帧

2.2.1 充电桩获取机器型号、设置电压、电流等信息

备注：
Byte1表示蓝牙连接状态：

• 0x00–默认值；
• 0x01–充电桩通知蓝牙板蓝牙连接成功；
• 0x02–蓝牙未连接。

Byte2表示匹配状态：

• 0x00–默认值；
• 0x01–充电桩通知蓝牙板匹配成功；
• 0x02–匹配失败。

Byte3表示对接状态：

• 0x00–默认值；
• 0x01–充电桩通知蓝牙板对桩成功；
• 0x02–对桩失败；
• 0x03–蓝牙板向充电桩反馈收到对桩成功信息。

Byte5表示充电状态：

• 0x00–默认值；
• 0x01–充电桩通知蓝牙板开始充电；
• 0x02–蓝牙板向充电桩反馈收到开始充电信息，充电桩收到后开始充电。

Byte6表示停止充电状态：

• 0x00–默认值；
• 0x01–蓝牙板通知充电桩停止充电；
• 0x02–充电桩向蓝牙板反馈收到停止充电信息，并停止充电。

2.2.2 机器端反馈机器型号、设置电压、设置电流等信息

备注：
电压单位mV，电流单位mA。
机器型号采用获取machineinfo中机型类型（byte01，bit015）来代替。

2.2.3 充电桩反馈机器是否匹配

2.2.4 充电桩发送对桩成功信息

2.2.5 机器端反馈收到对桩成功信息

备注：

1. 充电桩在接收到该信息后，停止发送对桩成功信息；如果机器端未在10ms内反馈此消息， 充电桩将持续发送3次对接成功信息。
2. 机器端需要增加一个判断条件：当自身与充电桩的距离满足开启充电要求时，再发送该条指令。
3. 机器端（蓝牙板）收到此指令后需要通知下位机刹车。

2.2.6 充电桩发送开始充电信息

2.2.7 机器端反馈收到开始充电信息

2.2.8 充电桩持续发送充电状态信息，间隔500ms

备注：电压单位mV，电流单位mA，温度单位摄氏度。

2.2.9 机器端发送停止充电信息

2.2.10 充电故障信息上报

其中，状态位有以下几种：
00：正常充电中；01：过热；02：过压；03：过流；04：短路；06：通讯超时。

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