tcp类型有哪些(tcp报文类型)

tcp---传输控制协议,提供的是面向连接、可靠的字节流服务。当客户和服务器彼此交换数据前，必须先在双方之间建立一个tcp连接，之后才能传输数据。tcp提供超时重发，丢弃重复数据，检验数据，流量控制等功能，保证数据能从一端传到另一端。 udp---用户数据报协议，是一个简单的面向数据报的运输层协议。udp不提供可靠性，它只是把应用程序传给ip层的数据报发送出去，但是并不能保证它们能到达目的地。由于udp在传输数据报前不用在客户和服务器之间建立一个连接，且没有超时重发等机制，故而传输速度很快现在internet上流行的协议是tcp/ip协议，该协议中对低于1024的端口都有确切的定义，他们对应着internet上一些常见的服务。这些常见的服务可以分为使用tcp端口（面向连接）和使用udp端口（面向无连接）两种。说到tcp和udp,首先要明白“连接”和“无连接”的含义，他们的关系可以用一个形象地比喻来说明，就是打电话和写信。两个人如果要通话，首先要建立连接——即打电话时的拨号，等待响应后——即接听电话后，才能相互传递信息，最后还要断开连接——即挂电话。写信就比较简单了，填写好收信人的地址后将信投入邮筒，收信人就可以收到了。从这个分析可以看出，建立连接可以在需要痛心地双方建立一个传递信息的通道，在发送方发送请求连接信息接收方响应后，由于是在接受方响应后才开始传递信息，而且是在一个通道中传送，因此接受方能比较完整地收到发送方发出的信息，即信息传递的可靠性比较高。但也正因为需要建立连接，使资源开销加大（在建立连接前必须等待接受方响应，传输信息过程中必须确认信息是否传到及断开连接时发出相应的信号等），独占一个通道，在断开连接钱不能建立另一个连接，即两人在通话过程中第三方不能打入电话。而无连接是一开始就发送信息（严格说来，这是没有开始、结束的），只是一次性的传递，是先不需要接受方的响应，因而在一定程度上也无法保证信息传递的可靠性了，就像写信一样，我们只是将信寄出去，却不能保证收信人一定可以收到。tcp是面向连接的，有比较高的可靠性， 一些要求比较高的服务一般使用这个协议，如ftp、telnet、smtp、http、pop3等，而udp是面向无连接的，使用这个协议的常见服务有dns、snmp、qq等。对于qq必须另外说明一下，qq2003以前是只使用udp协议的，其服务器使用8000端口，侦听是否有信息传来，客户端使用4000端口，向外发送信息（这也就不难理解在一般的显ip的qq版本中显示好友的ip地址信息中端口常为4000或其后续端口的原因了），即qq程序既接受服务又提供服务，在以后的qq版本中也支持使用tcp协议了。
业务分类 TCP发送的包有序号，对方收到包后要给一个反馈，如果超过一定时间还没收到反馈就自动执行超时重发，因此TCP最大的优点是可靠。一般网页（http）、邮件（SMTP)、远程连接(Telnet)、文件(FTP)传送就用TCP UDP是面向消息的协议，通信时不需要建立连接，数据的传输自然是不可靠的，一般用于多点通信和实时的数据业务，比如语音广播、视频、QQ、TFTP(简单文件传送）、SNMP（简单网络管理协议）、RTP（实时传送协议）RIP（路由信息协议，如报告股票市场，航空信息）、DNS(域名解释）。注重速度流畅。

TCP/IP协议族是一个网络通讯模型，以及一整个网络传输协议家族，为互联网的基础通讯架构。其中比较重要的有SLIP协议、PPP协议、IP协议、ICMP协议、ARP协议、TCP协议、UDP协议、FTP协议、DNS协议、SMTP协议等。由于在网络通讯协议普遍采用分层的结构。当多个层次的协议共同工作时，类似计算机科学中的堆栈，因此又被称为TCP/IP协议栈 。扩展资料：TCP/IP协议族里的协议最早发源于美国国防部（缩写为DoD）的ARPA网项目，因此也被称作DoD模型（DoD Model）。这个协议套组由互联网工程任务组负责维护。TCP/IP协议并不完全符合OSI的七层参考模型。传统的开放式系统互连参考模型，是一种通信协议的7层抽象的参考模型，其中每一层执行某一特定任务。目的是使各种硬件在相同的层次上相互通信。而TCP/IP通讯协议采用了5层的层级结构，每一层都呼叫下一层所提供的网络来完成自己的需求。
TCP/IP(Transmission Control Protocol/Internet Protocol，传输控制协议/网际协议)是用于计算机通信的一个协议族。它是美国国防部高级研究项目局在20世纪70年代提出的一项基金研究项目的研究成果。该项目的目的是寻求一种能使用各种介质来传输数据的方法，包括串行线路。 由于TCP/IP具有很强的互连性，美国国防部认可并推广TCP/IP。而且，美国各大学都普遍采用带有TCP/IP的BSD Unix，许多厂商也将TCP/IP无偿地安装在BSD Unix系统上，可以免费在几乎任何类型的机器上使用。因此，TCP/IP得到了人们的普遍认可，在市场上显示出强大的竞争力。目前，几乎所有的网络操作系统都提供对TCP/IP的支持，TCP/IP已经是Internet的标准协议。TCP/IP协议族包括诸如Internet协议(IP)、地址解析协议(ARP)、互联网控制信息协议(ICMP)、用户数据报协议(UDP)、传输控制协议(TCP)、路由信息协议(RIP)、Telnet、简单邮件传输协议(SMTP)、域名系统(DNS)等协议。TCP/IP协议的层次结构如图3所示。图3 TCP/IP协议层次结构(1)应用层 应用层包含一切与应用相关的功能，相当于OSI的上面三层。我们经常使用的HTTP、FTP、Telnet、SMTP等协议都在这一层实现。(2)传输层 传输层负责提供可靠的传输服务。该层相当于OSI模型中的第4层。在该层中，典型的协议是TCP(Transmission Control Protocol)和UDP(User Datagram Protocol)。其中，TCP提供可靠、有序的，面向连接的通信服务；而UDP则提供无连接的、不可靠用户数据报服务。(3)网际层 网际层负责网络间的寻址和数据传输，其功能大致相当于OSI模型中的第3层。在该层中，典型的协议是IP(Internet Protocol)。(4)网络接口层 最下面一层是网络接口层，负责数据的实际传输，相当于OSI模型中的第1、第2层。在TCP/IP协议族中，对该层很少具体定义。大多数情况下，它依赖现有的协议传输数据。TCP/IP与OSI最大的不同在于OSI是一个理论上的网络通信模型，而TCP/IP则是实际运行的网络协议。TCP/IP实际上是由许多协议组成的协议簇。图4示出TCP/IP的主要协议分类情况。图4 TCP/IP协议簇 TCP/IP协议基于“Client－Server”（客户—服务器）模型。在最简单的形式中，“客户”是请求服务的程序，而“服务器”是提供服务的程序。在网络环境中，客户程序经常发出RPC（远程过程调用），申请执行一个操作；服务器通过执行相应操作的过程来回答RPC，并对客户发一个回答。表示网络中机器时也用上述术语：“服务器”表示提供服务的主机，它的文件或服务通过RPC得到利用；“客户机”表示提出请求的主机

TCP（Transmission Control Protocol，传输控制协议）是基于连接的协议，也就是说，在正式收发数据前，必须和对方建立可靠的连接。一个TCP连接必须要经过三次“对话”才能建立起来，其中的过程非常复杂，我们这里只做简单、形象的介绍，你只要做到能够理解这个过程即可。我们来看看这三次对话的简单过程：主机A向主机B发出连接请求数据包：“我想给你发数据，可以吗？”，这是第一次对话；主机B向主机A发送同意连接和要求同步（同步就是两台主机一个在发送，一个在接收，协调工作）的数据包：“可以，你什么时候发？”，这是第二次对话；主机A再发出一个数据包确认主机B的要求同步：“我现在就发，你接着吧！”，这是第三次对话。三次“对话”的目的是使数据包的发送和接收同步，经过三次“对话”之后，主机A才向主机B正式发送数据。相对于UDP面向非连接的UDP协议“面向非连接”就是在正式通信前不必与对方先建立连接，不管对方状态就直接发送。这与现在风行的手机短信非常相似：你在发短信的时候，只需要输入对方手机号就OK了。UDP（User Data Protocol，用户数据报协议）是与TCP相对应的协议。它是面向非连接的协议，它不与对方建立连接，而是直接就把数据包发送过去！

TCP/IP协议(Transfer ControlnProtocol/Internet Protocol)叫做传输控制/网际协议，又叫网络通讯协议，这个协议是Internet国际互联网络的基础。 TCP/IP是网络中使用的基本的通信协议。虽然从名字上看TCP/IP包括两个协议，传输控制协议(TCP)和网际协议(IP)，但TCP/IP实际上是一组协议，它包括上百个各种功能的协议，如：远程登录、文件传输和电子邮件等，而TCP协议和IP协议是保证数据完整传输的两个基本的重要协议。通常说TCP/IP是Internet协议族，而不单单是TCP和IP。TCP/IP是用于计算机通信的一组协议，我们通常称它为TCP/IP协议族。它是70年代中期美国国防部为ARPANET广域网开发的网络体系结构和协议标准，以它为基础组建的INTERNET是目前国际上规模最大的计算机网络，正因为INTERNET的广泛使用，使得TCP/IP成了事实上的标准。之所以说TCP/IP是一个协议族，是因为TCP/IP协议包括TCP、IP、UDP、ICMP、RIP、TELNETFTP、SMTP、ARP、TFTP等许多协议，这些协议一起称为TCP/IP协议。包括：TCP(Transport Control Protocol)传输控制协议IP(Internetworking Protocol)网间网协议UDP(User Datagram Protocol)用户数据报协议ICMP(Internet Control Message Protocol)互联网控制信息协议SMTP(Simple Mail Transfer Protocol)简单邮件传输协议SNMP(Simple Network manage Protocol)简单网络管理协议FTP(File Transfer Protocol)文件传输协议ARP(Address Resolation Protocol)地址解析协议从协议分层模型方面来讲，TCP/IP由四个层次组成：网络接口层、网间网层、传输层、应用层TCP/IP协议族中的几个比较重要的协议。ARP，地址解析协议。要在网络上通信，发送方必须要知道接收方的物理地址，地址解析就是将主机IP地址映射为物理地址的过程。ARP用于获得在同一物理网络中的主机的物理地址。在解析本地IP地址时，发送方先在ARP缓存中查找接收方的物理地址，如果找不到映射的话，就建立一个请求，将自己的IP地址和物理地址包含在请求中，再将请求广播出去，让所有本地主机均能接收并处理。当某台主机断定请求中的IP地址与自己的相同时，直接发送一个ARP答复，将自己的物理地址传给发送方。图三是ARP请求和应答报文格式。ARP协议有一个问题：假如一个设备不知道自己的IP地址，就没有办法产生ARP请求和ARP应答。网络上的无盘工作站就是这种情况，它们只知道自己的物理地址。有一个办法，就是使用RARP(反向地址解析协议)，它的工作方式与ARP正好相反。RARP广播出想要反向解析的物理地址，在网络中只有RARP服务器能够接收这种请求，并返回包含反向解析出的IP地址的应答。IP，因特网协议。它给数据包加上源地址和目的地址，组成IP数据包，然后单独发送出去。IP协议具有分组交换的功能，能把数据包通过不同的路径传送到接收方，提高通信线路的利用率。由于每个IP数据包的处理都是独立的，它们各自选择自己的路由传输，因此可能后发送的包先到达。接收方也可不按发送顺序接收包。在交换数据前它并不建立会话，另一方面，数据在被收到时，IP不需要收到确认，所以它是不可靠的，它不保证IP数据包能正确到达目的地。IP有一个简单的错误处理算法：丢弃该数据包，然后发送ICMP消息给发送端。任何要求的可靠性必须由它的上层来提供(如TCP)。图四是IP数据包首部结构。TCP，传输控制协议。是一种面向连接的传输层协议。它负责把要传送的数据分成若干个数据包，并给每个数据包加上包头，包上有相应的编号，这样可以在数据接收端将数据还原为原来的格式。在传送过程中可能出现数据包丢失或损坏的情况，如果接收方在规定时间内不能收到这些数据包，TCP协议会让发送方重新发送丢失的数据包，直到数据包正确到达接收方或出现网络超时。如果发送方传送数据的速度大大快于接收方接收数据的速度，TCP协议可以采用数据流控制机制减慢数据的传送速度，协调发送和接收方的数据响应。图五是TCP数据报首部结构。 UDP，用户数据报协议。UDP是一种非常简单的无连接的协议。它提供的是不可靠的数据传输服务。UDP的简单性使它不适合于一些应用，但对另一些更加复杂的、自身提供面向连接功能的应用却很适合。其它可能使用UDP的情况包括：转发路由表数据交换、系统信息、网络监控数据等的交换。这些类型的交换不需要流量控制、应答、重排序或任何TCP提供的服务。
很多，如网络层的IP协议，ICMP协议，传输层的TCP协议和UDP协议，还有数据链路层的协议。

TCP指的是工具中心点（Tool Center Point，TCP）。为完成各种作业任务，需要在工业机器人末端安装各种不同的工具，如喷枪、抓手、焊枪等。由于工具的形状、大小各不相同，在更换或者调整工具之后，机器人的实际工作点相对于机器人末端的位置会发生变化。目前普遍采用的方法是在机器人工具上建立一个工具坐标系，其原点即为工具中心点（Tool Center Point，TCP）。机器人在此坐标系内进行编程，当工具调整后，只需重新标定工作坐标系的位姿，即可使机器人重新投入使用。扩展资料TCP 的类型1、常规 TCP无论是何种品牌的工业机器人，事先都定义了一个工具坐标系，无一例外地将这个坐标系XY平面绑定在机器人第六轴的法兰盘平面上，坐标原点与法兰盘中心重合。显然，这时TCP就在法兰盘中心。不同品牌的机器人有不同的称呼，ABB机器人把这个工具坐标系称为tool0，REIS机器人称之为 _tnull。2、固定 TCP前面介绍的TCP是跟随机器人本体一起运动，但是也可以将TCP定义为机器人本体以外静止的某个位置。常应用在涂胶上，胶罐喷嘴静止不动，机器人抓取工件移动。其本质是一个工件坐标系。3、动态 TCP前面介绍的TCP是相对于机器人本体法兰盘坐标系，或者大地坐标系，但随着更复杂的应用，TCP可以延伸到机器人本体轴外部，应用在TCP需要相对法兰盘做动态变化的场合。这种可称之为动态工具( Dynamic Tool），其TCP可称之为动态TCP 。参考资料：《计算机工程与应用》唯一官方网站 - 基于可测距平板工具的机
1. 常规 TCP 无论是何种品牌的工业机器人，事先都定义了一个工具坐标系，无一例外地将这个坐标系XY平面绑定在机器人第六轴的法兰盘平面上，坐标原点与法兰盘中心重合。显然，这时TCP就在法兰盘中心。不同品牌的机器人有不同的称呼，ABB机器人把这个工具坐标系称为tool0，REIS机器人称之为 _tnull。2. 固定 TCP前面介绍的TCP是跟随机器人本体一起运动，但是也可以将TCP定义为机器人本体以外静止的某个位置。常应用在涂胶上，胶罐喷嘴静止不动，机器人抓取工件移动。其本质是一个工件坐标系。3. 动态 TCP 前面介绍的TCP是相对于机器人本体法兰盘坐标系，或者大地坐标系，但随着更复杂的应用，TCP可以延伸到机器人本体轴外部，应用在TCP需要相对法兰盘做动态变化的场合。这种可称之为动态工具( Dynamic Tool），其TCP可称之为动态TCP 。