一、简介

1. 协议的制定：

   主计长地区网络简称为 " 可以 " 。译为控制器局域网，常称作CAN总线，最常见的应用是机动电子和工业控制。博公司是第一个提出Can建议的公司。许多国际标准化组织随后进一步打磨了它。这项工作的后半部分将讨论这些标准之间的更细微区别。CAN 2是目前使用最广泛的CAN 公共汽车协议。传统罐头(Classic Can)是它们的另一个名称。2. 0A协议只允许框架格式化。此外,0B协议支持标准框架格式(标准框架)。扩展框架格式( 扩展框架、 11 位标识符) 和 11 位标识符29位标识符），2. 0B协议的存在仅是为了解决不使用识别资料的问题(通常称为 " CAN ID " )。它发生在数据框架或远程框架仲裁期间。2.0B和Can 2. 每个数据框架,如0A, 发送最多八字节的数据。定期框架和延长框架都可以通过同一辆CAN公共汽车发送。只支持“ 2” 。 0A 的设备将忽略接收到的扩展数据框架/扩展远程框架( 因为控制点的储备位置与语法不符 ) 。但是不会报错。

2. 消息优先级：

   CAN公共汽车上的任何装置都可以启动转移。当设备传输消息时,该信息可通过公共汽车上所有其他装置接收。与CAN公共汽车相连的装置数量不受CAN协议的限制。识别表明数据的含义。所要发送的不是信息,也不是要发送的信息。因此,同一装置可以传递具有多种身份的信息。优先程度越低,识别的逻辑值就越高。且有消息优先级：标准数据帧>标准遥控帧>扩展数据帧>扩展遥控帧。

3. 通信方式：

   CAN协议是使用NARZ计划编码的。同步信号, 使用比特填充 。新闻在电台上被宣读。仅支持半双工通信。CAN协议规定了两个主要线值:逻辑“0”(对应“主导”位置)和逻辑“1”(对应“隐藏”位置)。当两个CAN装置同时广播“明显”和“隐藏”的比特到同一行时,在位置上,线的真实状态应该是“显而易见的”。执行线和操作线(连-AND)相同。以逻辑值为"1", 公共汽车是免费的。"通过发送“ 隐藏” 位置, CAN 设备检测到一个“ 明显” 的公交车值 。当该工具有可能被没收时,它自动离开交货。因此,出现了无损仲裁程序。

4. 物理层

   CAN公共汽车的硬件往往是用双压扼杀(或光纤电缆)建造的。这是一对截然不同的信号Can-H(有时被称为Can High)是其中一条线。Can-L(有时称为Can Low)是一条线。电压差等于Can-H的电压减去Can-L的电压。逻辑值“0”以高水平的能-H表示,低水平的能-L表示。逻辑值 " 1 " 表示为加澳新中的低水平和加澳新中的高水平。
   CAN协议没有具体说明有多少伏伏可用于高低电解解罐和可升电解液。因此,分别制造汽车的设备,甚至同一辆CAN公共汽车上不同的CAN汽车的设备无法直接连接(尽管它可以通过CAN网关进行通信)对讲机、分别制造汽车的工厂的设备,甚至同一辆车上不同的CAN公共汽车也无法直接连接(尽管它可以通过CAN网关进行通信)。然而,同一辆CAN公共汽车上的设备必须具有相同的高低等级定义。同样,CAN协议没有提到比特率(比特率)。另一方面,与同一公共汽车相连的设备必须使用相同的比特速率。应当提及的是,CAN公共汽车必须正常运行。在公共汽车最偏远的两个终点,还需要一个终端阻力器(连接罐头-H和罐头-L)。通常,这两种抗药性水平为120乌姆。如下图所示：

二、帧格式

1. CAN框架分为两个标准框架和一个根据识别资料长度确定的延长框架;CAN框架分为四个数据框架、遥控框架、误差框架和基于目的的超载框架:

   帧类型	用途	差别
   数据帧	向其它节点发送数据	扩展数据框架包括比正常数据框架多20比特的信息(1个SRR取代遥控请求、1个ID识别符扩展和18个ID识别符,所有这些都在仲裁领域)。
   遥控帧	要求其他节点提供带有给定标识的数据框。	将遥控框架扩大20比特(1个SRR取代遥控请求、1个身份识别特征延期、18个身份识别特征,全部在仲裁领域)
   错误帧	当发现公共汽车故障时通知其他节点。	标准错误框架与延长错误框架完全相同,但不包括仲裁法院。
   过载帧	通知其他节点,它们不准备接受数据。	基本范围与延长范围相同,因为仲裁地点不包括在内。
   帧间空间	除了错误和超载框架之外,两个框架之间必须有空间。	由于不包括仲裁法院,正常框架与扩大框架的框架空间相同。

2. A/扩展数据框架(数据框架)由以下七个组成部分组成:
   框架起始( 框架启动) 表示一个数据框架或远程框架, 只有在公交车空闲时才可以启动传输。 它有一个“ 主导” 位置, 而线上的所有设备都在“ 主导” 前面同步 。

   标准数据框架仲裁领域由11位识别符号(IDs)确定。一项具有识别特征的远程传输请求它由《远程传输请求书》组成。标识符长度为11位元。它们按ID-10到ID-0序列(支持CAN 2)交付。最小的是ID-0(使CAN 2成为可能)。其中7个(ID-10至ID-4)不能完全“隐藏”(支助CAN2)。因此,标识符增减的逻辑值(逻辑值“0”表示“主导”);根据Can 2, 0B设备标准框架不存在的18位ID-17-ID-0低识别器可视为零。数据框包含使用 RTR 远程传输请求。必须是“显性”的，而在遥控帧中，RTRs的远程传输请求 必须是"隐藏"因此,标准数据框架比标准的遥控控制框架具有更高的优先地位。
   扩展数据框架仲裁领域由11位基本识别特征(Base ID)和1位数替代遥控请求(SRR)组成,其运作原则如下:将远程请求BIT替换为 1 位 IDE 扩展 。识别号 扩展号 Bit、 18 位 扩展号、 RTR-BIT、 RTR-BIT、 RTR-BIT、 RTR-BIT、 RTR-BIT、 RTR-BIT、 RTR-BIT、 RTR-BIT它由《远程传输请求书》组成。基本标识符长度为11位元。这些文件按以下顺序分发:ID-28至ID-18。ID18是最低的位置。其中7人(28至22岁)不能完全被“隐藏”。“隐藏”位置是备用遥控请求SRR。在典型的数据框架仲裁法院中,它与“明显”远程传输请求的位置相对应。因此,常规数据框架优先于扩大的数据框架。“ 隐藏” 位置是标识符扩展 IDE 。这与常规数据框架/远程框架控制字段的第一个备抵R1相对应,该备抵R1对第一个备抵者来说是“可观察的”。因此,常规遥控框架优先于扩展的数据框架。仅支持“ 2 ” 。 在 0A 时, 接收者确定备注 r1 是“ 隐藏”, 并丢弃框架 。基于这一点, 0B 接收器将确认该框架为扩展数据框架/远程框架。延长的身份证中列有18个地点。从 ID -17 发送命令到 ID -0 。数据框包含请求的远程传输。必须是“显性”的，而在遥控帧中，RTR必须"隐匿"因此,数据框架扩展比扩大的遥控框架优先。
   控制场(控制场)有六名成员。含有两个储备(保留比特)和一个四位数数据长度代码(数据长度代码),供今后添加。发送者必须让两个保留地点"可见"如果你得到两个保留 并不是所有的"显而易见的", 扔掉它们。而不是报错。下表确定数据长度代码的逻辑值(表示“主导”位置)。R 表示“ 隐藏” 位置 :
   
   数据字段(数据字段)是数据框中提供的数据。它可能由0至8字节组成,每个字节包括8字节,其中最有效的位置(MSB)首先发送。

   CRC字段由15比特的CRC序列和1比特的CRC界碑组成。未填充的框架启动、仲裁、控制和数据字段(如果有的话)用于构建CRC序列。《儿童权利公约》的界碑遵循《儿童权利公约》系列之后的《儿童权利公约》顺序。它是由"隐蔽"座椅组成的
   有一个ACK槽和一个ACK开关 在ACK场。答题位应由发件人置于“隐藏”位置。如果接收方的CRC检查结果成功,这不是一个明智的主意。接收器现在应该将回答位设为“明显”位置。当发送者检测到“主导”的公交车状态时,已知至少有一个接收器成功接收了框架数据。“ 隐藏” 位置用于划定解决方案的界限 。
   框架结束(框架结束)由七个“隐藏”地点组成。

3. A/扩展遥控框架(远程框架)由以下六个组成部分组成(数据字段小于数据框架,RTR远程传输请求是“隐藏”,仲裁院DLC数据长度代码是理想的数据长度,其余与数据框架一致):

4. A/扩展错误框架(错误框架)由以下两个部分组成(与 CAN 公共汽车相连的设备总是处于“ 危险活动状态” 状态、 “ 危险被动状态” 状态或“ 萧条封闭状态” ):两个变量, 发送错误计数 TEC 和接管错误计数 REC, 定义国家过渡 :
   活动错误旗和被动错误旗是两种类型的错误旗。活动错误符号由六个“ 明显” 位元组成, 当一个设备在“ 断层激活” 状态中识别出一个错误时, 六个“ 明显” 位元会传播 。被动错误符号由六个“隐藏”位元组成,当错误被“错误被动”模式下的设备检测到时,这些位元会被传送。有些设备可以重写公交车的“ 明显” 位置状态 。当发送被动错误标记的设备在总线上发现6个相同的逻辑值时,被动错误符号被视为已发送。由于各种装置造成的错误标记可能在总线上重叠(例如,在位错误和填充错误之间),因此,公共汽车上错误标记的实际长度大约在6到12之间。本报告第四部分专门论述CAN协议的管理不善问题。

   错误分隔符( 错误分隔符) 由 8 个“ 隐藏” 位组成, 8个连续的“ 隐藏” 槽已在公交车线上确认, 表明分隔符传输已完成 。

5. A/终结框架(超载框架)由以下两节组成(在数据框架或远程框架结束时或当在相互交错期间确定框架时,在需要延误后应立即提供接收):
   多余的标记(加载旗)由六个“主导”空格组成,与主动错误标记相同,可以重叠。

   超载排除装置由八个“隐蔽”地点组成,当公交车线上发现八个连续的“隐蔽”地点时,分隔装置传送完成。

6. A/扩展框架空间(内部空间)分为两或三个部分,分别如下(在数据框架或远程框架之后,数据框架或远程框架可能被错误框架或超载框架覆盖或阻止):
   间歇用三个“ 隐藏” 比特制成, 在此期间, 任何设备都无法发送数据框架或远程框架, 但可能发送错误框架或超载框架 。

   中止传输由八个“隐藏”地点组成。当数据框架或遥控框架被传输时,将发送“被动错误”条件下的设备。在框架区域,应该还有8个“隐藏”点,可以阻止传输。让那些可能想要传递信息的人有时间赶上公共汽车。

   免费公交车 (Bus Idle) 由任何数个“ 隐藏” 槽组成, 任何设备都可以在公交车闲置期间开始发送信件 。

三、编码方式

1. 位元填充用于编码数据框和远程控制框架、仲裁字段、控制字段、数据字段(如果有的话)和 CRC 序列的框架启动。当发现五个连续对数值时, 发报机立即在流中插入一个新的逻辑值( 用于信号同步 ) 。
2. 位、 响应字段、 框架末、 错误框、 超载框, 数据框或远程框都不包含 。

四、错误处理

1. 错误类型( 可能同时发生几处错误) :

   错误的种类	错误的内容	备注	需要检错的帧（场）	需要检错的设备
   位错误	将输出值与总线值(不包括填充空档)进行比较,并在两个值不一致时发现错误。	一. 将“隐蔽”空位传送到仲裁地点,但确定“可见”空位,将被视为仲裁失败,而不是错误。 二. 当“隐蔽”职位被派到仲裁法院担任填补者,但确定了“观察”职位时,该职位被视为填补错误,而不是某种错误。 三. 发件人将“隐藏”位置传送到答复槽,但如果发现“观察”位置,则被解释为对其他装置的反应,而不是错误。 四. 当发送一个被动错误符号( 六个隐形位置) 但检测到一个“ 观察” 位置时, 在发现相同六个位置( “ 主导” 或“ 隐藏” ) 的连续值之前, 遵循错误符号的结束条件, 这不被视为错误 。	SOFEFOF数据框架、SOFEFOF遥控框架、误差框架和SOFEFOF超载框架	发送端和接收端
   填充错误	当连续检测到六个相同的逻辑值时,发现错误,在连续检测到六个相同的逻辑值时,发现在连续检测到六个相同的逻辑值时,在连续检测到六个相同的逻辑值时,发现错误。	遥控框架(SOF-CRC系列)、数据框架(SOF-CRC系列)	发送端和接收端
   CRC错误	CRC的计算结果与接收CRC序列的同时发现的错误不同。	远程控制框架(CRC系列)、数据框架(CRC系列)	接收端
   格式错误	当发现与固定格式比特相反的格式格式时,发现错误,与固定格式比特相对,发现错误,发现错误。	一. 即使接收端将EOF(7位隐藏位置)确定为最后(8位)支配地位水平,也不视为正式错误。 二. 即使接收方在数据长度代码(DLC)中发现9:15值,也不被视为正式错误。	遥控框架(CRC 划界器、ACK 划界器、EOF)、错误划界器、超载划界器、数据框架(CRC 划界器、ACK 划界器、EOF)、数据框架(CRC 划界器、ACK 划界器、EOF)、数据框架(CRC 划界器、ACK 划界器、EOF)、数据框架(CRC 划界器、ACK 划界器、EO)、数据框架(CRC 划界器、ACK 划界器、EO)	接收端
   ACK错误	发件人识别了在 ACK 槽的“ 隐藏” 位置上的错误( 在未交付 ACK 时发现的错误 ) 。	远程框架(更新槽)和数据框架(更新槽)	发送端

2. 传输错误框架的时间( 从符合错误条件的设备发送错误信号消息的错误被发现, 发送者会在发送错误框架后再次发送数据框架或远程框架) :

   错误的种类	输出时序
   位错误 填充错误 格式错误 ACK错误	发现过错后,向下列人员发送错误标记。
   CRC错误	当解码器响应时, 下一个应该开始发送错误标记的人 。

3. CAN公共汽车设备位于三个州之一:

   "错误主动"状态	"错误被动"状态	“总线关闭”状态
   “错误活动”表示该装置处于允许正常公交交通进入的状态。	“误差被动”表示设备容易出错。	不允许公共汽车-Shutdown设备从事公共汽车通信。
   当设备在“ 错误活动” 状态下检测到错误时, 发送活动错误指示( 6个“ 明显” 位元) 。	虽然能够参与公共汽车通信,但在接收时无法积极提醒“穷人被动”状态的设备,以避免干扰其他设备的通信。	接收和转交来文是非法的。
   即使一个设备在错误被动状态下检测出一个错误,如果另一个设备在错误主动状态下检测不到任何错误,则整个总线被视为无错误。
   当设备在“ 错误被动” 模式下检测出错误时, 发送被动错误标记( 6“ 隐藏” 比特) 。
   此外,“无源被动”状态的设备在发送完成后不能立即再次发送。在开始下一次发送之前,在框架空间插入“暂停” (8比特“隐藏”位置) 。

4. 以下是在发送错误计数 TEC 和接收错误计数 REC (接收和发送一个数据可能同时满足许多条件,即使出现重叠,也必须独立计算多个错误标记) 中更改错误计数 TEC 和接收错误计数 REC (接收和发送一个数据可能同时满足许多条件,即使存在重叠,也必须分别计算多个错误标记) 中更改错误计数 TEC 和接收错误计数 REC (接收和发送一个数据可能同时满足许多条件,即使存在重叠,也必须分别计算多个错误标记):

   	接受并提交错误计数值的更改 。	发送错误计数的值 (TEC)	REC代表收到错误计数值。
   1	当接收端发现错误时。 例外 : 当接收器在发送或超载信号中检测到“ 比特错误” 时, 接受错误数不会上升 。	——	+1
   2	收到错误信号后, 接收器决定“ 主导” 的初始位置 。	——	+8
   3	生成错误标记时的发件人。	+8	——
   4	通过传输活动错误标记或超载符号,发送者检测到位置错误。	+8	——
   5	发送活动错误标记或超载符号时, 收件人会发现位置错误 。	——	+8
   6	每个设备从活动错误标记的起始处,即过度侵袭标记,检测到14位连续“观察”位置,然后检测到8位连续“主导”位置。	发送时+8	接收时+8
   7	当八位位“ 观察” 位置在被动错误标记后被识别时 。	发送时+8	接收时+8
   8	在结论者正常数据分布的结尾处(当返回反包件时,在框架的结尾处没有发现过错) 。	TEC>0时-1	——
   9	在数据定期接收端的末尾(当CRC没有发现错误并正常返回ACK时)。	——	1≤REC≤127时-1，REC=0时不变，REC>127时设置REC=127
   10	在公共汽车被关闭后,设备在连续11个地点发现了128个“隐蔽”点。	TEC=0	REC=0

5. 状态的跳转条件：

五、常见标准的对比

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