CANopen通信系统

博客在读到CAN巴士的文章时写道:你必定会遇到"打开"这个词事实上,它是一个基于能力的通信系统。以最基本的形式,Canopen是CAN公共汽车数据传输中使用的通信语言。发送者和接收者使用的信息定义必须遵守类似的标准。

Canopen与包括物理层和数据链层的CAN海底协议不同,后者是一项高级别协议,包括网络层、传输层、届会层、表达层和应用层。

在CAN公共汽车上,这些协定相互独立。

以下是对关于CAN公共汽车的各种协议的功能解释:

Canopen汽车最初是为运动导向的机器控制系统设计的,目前用于各种应用,包括:

• 自动化和机器人

• 医疗用品

• Servo和继继器发动机(入站和服务器)

• 膳食准备

* 自动化

• 越野车辆(又称非车辆)

• 发送电子设备(海洋电子设备)

• 运输应用

• 建筑物自动化

• 机械制造(机械)

• 工业设备

• 安全监视

Canopen允许设计师进行各种操作,并使CAN总线更适合嵌入的网络应用,如内载网络。 Canopen还具有非常灵活的设置功能。

* 实施设备网络行为

• 影响和控制网络行为

● 沟通和处理数据

* 设备内部故障通知

* 能进行点对点通信通信的通信设备

* 内部设备结构定义

• 允许修改10千位/秒至1 00千位/秒的数据率。

Canopen的内部设备结构由三个主要逻辑组成部分组成:

Canopen 信件框架格式 : Canopen 信件框架格式与 CAN 总线类似, 它包含 CAB ID 和控制 。 为避免 CAB ID 与 CAN 总线冲突, CAN Open 信息框架格式中的所有 CAB ID 必须是独一无二的 。

COB -ID是不一样的。

程序打开 :

Canopen 协议旅馆以相应的速度完成与Canopen COB的多次通信。 Canopen 协议包括以下内容:

数据物体服务协定是管理数据物体使用的一种服务协定。

• SDO 服务使Canopen节点能够在整个CAN网络上读取、更新、更改或访问另一个节点对象字典的价值。

• 这是一个公认的通信服务,由两个具有独特身份的CAN数据框架组成。

• 在CAN频道上创建两个Canopen装置之间的对等“客户-服务器”通信

服务器( serviceend): 转到对象词典的主人 。

客户端: 访问对象词典并启动设备连接到专门 SDO 服务器 。

虽然《性别歧视条例》具有相当的多面性,但全球环发系统的存在使实时数据处理不那么合适,已利用了程序数据对象协议来解决这一问题。

PDO代表程序数据目标议定书。

• PDO被视为关键的Canopen协议,因为它传送了大量数据。

Canopen使用加工数据对象(PDO)在Canopen节点之间的实时操作数据中传播高度优先控制和状态信息。

PDO由单一的炮架组成,只能传送多达8字节和多个物体参数值的应用数据。

制作人(制作人):生成数据,以便传送给主机。

消费者:消费者是本案的东道主。它从生产者那里获得数据。

NMT代表网络管理规程。

NMT 服务定义了 Canopen 装置的通信模式。 当收到 NMT 协议时, Canopen 装置被迫改为 NMT 指挥状态。 NMT 国家机器包括:

• 初始化状态(设备在获得动力或重置后进入初始化模式)

● 预运行状态

● 运行状态

● 停止状态

NMT协议只发出一个CAN框架。数据长度为2字节，CAN ID为0。它包括指挥标识/功能代码(第一位置),它代表请求状态，对于NMT，如果您设置为状态 0命令必须由所有节点执行 。节点 ID - 作为唯一的标识符,此字段包含必须遵守状态转换指令的模块代号。

由于PDO只能以操作模式运作,因此NMT中的模块是利用SDO协议操作的。

▶ 特殊功能协议

Canopen提供了三项特定协议,以实现特定的网络行为,并提供了三项特定协议,以实现特定的网络行为:

• 同步议定书(同步协定):该协定允许许多装置同步。同步生成器或应用程序主机同步,以便定期传送同步协议。根据已预设的连接参数,对单个 Can 框架的信息映射应同步 。COB识别码80小时((DLC=0))它不运输数据。 )

• 紧急议定书(发生紧急情况时的安排):

每个内部设备缺陷都启动紧急协议。 在此情况下, 故障装置会发送紧急信息。 每个错误只播放一次。 故障装置会指定 CAN 识别 COB ID 80h+ (节点 ID) 来发送紧急信息 。

如果 CAN 公共汽车上的设备没有检测到进一步的错误, 此信件将被终止 。

• 时间戳协议(时间戳协议):允许Canopen系统用户改变特定的网络时数。是时候勾画出一个机能框架了框内有6个字节的数据。这6个字节中头4字节包含信息“一天中的时间”。以毫秒计, 保存了四个字节 。以下两个字节构成截至1984年1月1日的0点数据。默认情况下，可辨识 100h 与可标框预设值有关。

监听 Canopen 网络的错误控制协议

• 心跳协议(断路协议):断路协议证明所有Canopen网络都可以使用,NMT(FSA)自动化程度有限,中断链条信号循环以检查互联器的可用性。

• 启动协议:这是一项同类错误控制协议,在进入NMT FSA操作前状态之前,作为启动NMT FSA状态的最后行动通知。

在Canopen网络中增加了其他设备。

修改网络设置( 当添加其他 Canopen 设备时)

它可以被解释为表明Canopen网络有错误。

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