ROS 是一个分布式计算环境。 一个运行中的 ROS 系统可以在多个机器上分布多个节点。 取决于系统的设置, 任何节点都可能需要在任何时间与任何其他节点连接。 一个运行中的 ROS 系统可以在多个机器上散布多个节点。 取决于系统的设置, 任何节点都可能需要随时与任何其他节点通信 。
因此,ROS有某些网络设置要求:

• 所有机器都必须在所有港口有完整的双向连接。
• 每台计算机必须用所有其他计算机都能理解的名称来表示自己。

ROS分配通信的实现

1 准备

第一步是保证所有计算机都在同一网络上;最好单独安装固定IP地址,如果是虚拟机器,则将网络适配器转换为连接连接模式。

2 准备

编辑每台机器的 / etc/ 主机文件, 以包括彼此的 IP 地址和计算机名称 :
主机: 发自机器计算机名的 IP 地址
IP 主机机名

当启用此选项时, 您可以使用 ping 命令来测试网络连接的正常状态 。

3 配置主机IP

4 配置从机IP

配置来自计算机的 IP 地址, 计算机有多个 IP 地址的指定, 每个地址设置如下 :

5 测试

1. 主机启动 roscore( 需要)
2. 启动主机的订阅节点,然后启动机器的释放节点,以核实正常通信。
3. 反转测试。 主机将运行节点,并从计算机上订阅节点,以测试正常连接。

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