从CAN到CANOpen——准入门大全（三）
最后更新：2022-05-11 22:23:42 手机定位技术交流文章
第二部分. 加拿大合同:
关于COB-ID的第五节:
Canopen完全是在申请一级一项简单的CAN协议的基础上开发的。
Canopen的通信对象身份(称为COB-ID)继续使用标准框架中的11位位码,但核准的4位(7-10位)功能代码和7位(0-6位)节点身份(最多容纳127个节点)除外。
下文将介绍功能代码和节点标识的综合结果。
第二列是功能码，第三栏是将功能代码与节点标识合并产生的。第三列注意的是，蓝色区域中的节点识别符号都以 1 开头 。审议PDO1(tx)的情况。功能码0011，记住添加初始节点 ID: 1001 。不能从0开始），001 1001是组合分别是16街或10街的181号或385号同理，PDF1( tx) 的最大值为 0x1FF 。
上述图象的绿色部分代表广播目标,而蓝色部分代表点对点目标,此外,自上而下的优先事项减少(将通过仲裁机制实现),例如,《性别歧视条例》的优先事项低于《性别歧视条例》。
第六节. 关于公共发展办公室:
tx 和 rx PDO部分它分别称为TPDO和RPDO。制片人给TPDO。不需要应答。每个节点最多可容纳四对TPO/RPDO。以节点1为例，TPDO的COB-ID为 0x181, 0x281, 0x381和 0x481;RPDO的COB-ID为 0x201, 0x301, 0x401和 0x501。
每个TPDO或RPDO,它们各需要两套参数。通信参数和地图参数分别用来设定不同的总线设置。例如,使用COB-ID,传输类型，除其他外,禁用时间和固定时间;地图参数用于构建(TPDO)或解析(RPDO)电文的数据域部分。所有这些参数，都放在对象字典中，邮件和邮件中的字典是一样的。我们能认出彼此的故事
第7节. 物体字典:
对象字典是一个等待发生的心脏病发作。它包括发送方和接收方之间的通信协定。有了这份字典，总线上的各个节点，可以计划电文的传送或解释电文的收到。字典里的东西的名字是关于从观众的目光中引出概念。是一个具有特定数据结构的变量。所以对象字典，也可以作为可变词典使用。
对象词典的内容分布在下面的表格中。全球统一，但具体细节由你决定下图左侧的索引，是字典条目的索引编号,COB -ID与它无关。对象字典索引实际上被分隔为16位主索引和8位位子索引。下表仅显示了主要指数。
如下表所示,上表中的指数区0x100x1FF也可以分为子领域。
第一行中被界定为0x100x1029的区域与商定的区域相对应,具体如下:
聚焦于 0x1400x1BFF 区域, 这是 PDO 的参数目标区域 。
如前所述，一个节点可支持4个TPO/RPDO配对。每个PDO都配备了两套参数:通信参数和地图参数。每个参数组(而不是每个参数组)指定一个主索引号。因此,一个节点使用16个基本指数数字储存参数。对于128个节点,将使用128个主要指数编号(0x800)。字典索引号从 0x1400 开始 。0x1BFF的结尾
在现实中,通信参数以一页表示,地图参数在字典中以一页表示,分布如下:
上文的图形描绘了PDF参数的主要星体分布,而实际参数则以一组参数提供,其中包括由子指数核实的多个次参数。
地图参数的子索引定义如下:
地图参数可用于绘制多达64个对象(数据结构变量)的地图,其子索引介于 0x01 至 0x40 之间。
下图是TPO根据地图参数(节点1为TPDO1)组成的示例:
在[18001](coma)之前,第一生产者指定了初级指数。逗号后表示子索引，我不知道你在说什么 但我不确定你在说什么 但我不确定你在说什么在此之后,从[1A00,01]获得第一件物品。[1A00,01] 值为 0x200108。因此,[200,01]是第一个项目。对应值为A，从PDOs的 0x8。然后是第二个目标[2003,03]。对应值为G，0x10(16)占建设和平支助办公室总数的0x10(16)最终目标[2003,01]对应值E，从PDOs的 0x8。A、G和E(按此顺序)然后建立一个32位TPDO数据字段。
(作为附加奖金, 主题词典的这一部分应该至少读三次。 ) 您要读五六次才能理解它并非意外 。
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