PSINS惯性器件误差模拟与分析
- 惯性装置误差的模拟和调查
- 误差模拟与注入
- 误差分析
最后更新：2022-05-12 18:13
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惯性装置误差的模拟和调查
误差模拟与注入
驾驶常数零、一等马可夫流程、随机行走、成比例因子错误、断层角度不匹配/安装、非线性二级比例系数、观察内臂、陀螺仪和手表之间的不同步时间等典型惯性惯性装置错误。
imuerrset：设置IMU不同的错误设置见下图。
imuadderr：给IMU注入误差。
imuerrset代码如下：
四个最常见的误差参数是:eb, db, web, wdb,描述陀螺随机连续漂移, 加速计随机常态漂移, 陀螺角随机移动, 以及加速计的任意速度。
误差分析
本案的错误分析主要涉及静态陀螺漂移。imumeanplot错误分析包括时间序列、电源频谱、微小波分析和其他技术,但最好的方法仍然是。Allan除了连续启动零点外,彻底差异分析对大多数断层进行了直观描述。
avar：针对一只陀螺作Allan方差分析；
avars：同时分析多只陀螺的Allan方差。
Allan差异分析只能审查一次漂移的稳定性;无法审查以往和目前漂移之间的一贯不准确性。
其代码如下：
为进行分析,可使用以下句子:
A2(:,1:3)表示imu前三行的陀螺仪;0.01表示采样间隔
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