AGV机器人RFID传感器CK-G06A与西门子1200PLC应用手册

AGV机器人RFID传感器CK-G06A是一种基于RF识别技术的低频RFID标签传感器,传感器的工作频率为125KHZ,同时,支持环保署,FDX-B读取两个格式标签。内部传感器集成了无线频率部分通信协议,用户只能通过RS232通信接口接收数据来读取标签,不了解复杂的RF通信协议,CK-G06A是一个RS485通信接口。

自动转动感应器自动谐振电路能够在不同环境下自动调整电路参数,减少外部环境对读卡距离的影响,进一步增强其自身抗干扰能力,具有较高的接收灵敏度、性能稳定性、可靠性等特点。

传感器可以广泛应用于物流、仓库管理、工艺控制、GV站控制等机器人中。

介绍了AGV机器人RFID传感器CK-G06A和西门 Siemens 1200 PLC的应用和故障排除.

通讯接口CK-G06A

1、接线说明

CK-G06A接口说明:

VCC -- 24V读卡功率

GND -- 0V阅读器

A -- RS485通信端口A线

B -- RS485通信端口B线

2、通信格式

通讯接口:RS485

起始位：1个

数据位：8个

奇偶校验位：无

停止位：1个

波特率：9600

输出编码格式:ASCII

3、数据格式

该传感器支持EMD和FDX-B格式的电子标签,信号输出数据格式如下:

启动代码 + 标签类型代码 + 十进制卡号 + RCC检查 + 最后代码

开头代码: 1字节,字符 $

标签类型代码:1字节,E为EMD,F为FDX-B

十进制卡号:15个字符,第一个3个字符是国家编码,第二个12个字符是卡号(前面)

2字符,前高,后低,前16字符的值(不包括初始$')

最后代码: 1 字符串,字符 #

注:EMID是一个10位元数据编码格式,FDX-B是一个15位元数据编码格式。

1,传感器输出"$E07300123456789070#",标签类型代码是E。其中,“073”是国家代码,“00”是零完成数据,“1234567890”是EMID格式编码数据,“70”是差异或值

2,传感器输出"$F918001234678972#","F"是标签类型代码,"9180012346789"是标签编码数据,"72"不同或值;

二、程序编写

1、硬件选型

PLC: Siemens 1211C AC/DC/RLY (6ES7211-1BE40-0XB0)

通讯模块:CB 1241 RS485 (6ES7241-1CH30-1XB0)

卡片阅读器:CK-G06A

2、软件选型

编程配置软件:TIA Portal V14 SP1

PLC固件版本:V4.2

通讯模块固件版本:V1.0

3、组态

3.1.PLC选择

3.通讯模块选择

4、参数配置

4.1.通讯格式设置

在设备视图中选择CB1241通讯板右键单击常规选项中的属性,然后单击IO-Link来调整其内部属性,使其与CK-G06A的属性相匹配

4.2、接收开始帧

扩展接收状态消息单击消息启动将以任意字符开始启动以特殊条件选择消息标识启动以单个字符填入24在消息启动字符(十六个数字)(十六个数字24表示$在ASCII字符)

4.收到最后帧

在“完成消息”选项框中,选择“完成消息识别”并在下文“完成消息”框中填入50个(这个值可以根据实际情况调整)

然后移动到5个字符消息末尾序列的底部。首先选择通过上面的字符序列识别的消息末尾。然后选择检查字符1填入23(16位数字23是ASCII代码中的#)。

5、程序编写

首先添加一个FB和DB块并重新命名

在项目树中选择新构建的DB块右键单击属性在弹出窗口中选择属性重新选择属性以访问优化的块取消拖放单击确认

这个方程中使用的主要功能指令是:通信 -> 通信处理器 -> 点到点和扩展 -> 字符串 + 字符

首先配置 PORT_CFG函数块,主要是通信模块参数的初始化,具体意义可以选择函数块,然后单击F1查看。

一旦初始化函数块被写入,则可以执行读取操作并将其置于RCV_PTP函数块中。

这里我们主要注意BUFFER参数,这里不能使用 String 数据类型。

P#DB3.DBX34.0 BYTE 32 代表从 DB3 程序块中的第34个字节的第0位开始的 32BYTE

这指用于接收缓冲缓冲器的ReadHex32字节

第3段将数据复制到外部以备进行扭曲或校正,并删除帧头$frameend#。

1小时的ReadNdr表示成功读取数据

第4段是取得数据框架中最后两个RCC检查的值

首先,从第16代的ASCII代码转换为字符串字符串,然后从字符串类型转换为第16代,从而从0X31,0X37转换为0X17

收到完成标记位置时=正确

为RccCheck清除零

回合15次。

RccCheck或ReadRCC集合的计算

最后替换ReadOK

最后的RCC检查值是最后的RCC检查值

计算的CRC值与帧中的CRC值比较,如果一致,则表明传输过程中没有错误。

确定帧中的FDX和EMD格式,将标记位置转换为不同的状态,并使用上述方法将ASCII代码转换为16位输出。

例:从1230_0450到0123_0045

注意:此程序中 EMD格式中两个零不影响应用程序,所以不要排除。

使用它在主函数内,如图所示

REQ：使能端

ID：硬件标识符

EmidOrFdx卡式决策 SET:EMID格式 RESET:FDX-B格式

OutDataL：卡片数据低位

OutDataH：卡片数据高位

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