概述

介绍了AB相添加编码器的介绍和解码方法

电机编码器 https://blog.csdn.net/m0_57585228/article/details/125791283

可以利用外部中断来测量脉冲计数速度

许多类型的单片机都有专门的电路来计算脉冲的速度和方向,即计时器的编码模式

由于是硬件计数,计数频率可以高,性能比软件好,使用方便

但是您需要连接到指定的GPIO

这里是一个常见的四频速度测量设置的例子

HAL设置

要开启：

定时器的编码器模式

定时器中断

定期计时器和中断器

定时器的编码器模式

开启编码器模式

编码器的设置

解释一下

Polarity:是表示在哪个边沿（上升沿或者下降沿）更新数值

这更有可能被误解,无论你选择哪种,你都会沿着两边计数

只是指示数字的哪个侧面要沿线更新

定时器设置

间隔产生一个固定时间的休息,在这里设置为10ms

常用函数

看这个的对应部分 https://mp.csdn.net/mp_blog/creation/editor/125279297

代码

在循环之后的初始化之前添加

中断回调函数

该函数的旋转速度是根据前式计算的

这里要注意：

1.数据范围不能溢出

积极代表积极,负代表消极

3.你需要添加浮动,因为它涉及删除,并且你需要避免因为丢弃 bits发生,结果是零

(或者把乘法放在第一步中)

失去位数(当然它也可以直接与位数进行)直到最后一次分配速度

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