前言

为了在2022年C锦标赛中追踪摩托车,车队进行了两项计划:
第一种主要以Openmv主摄像机后面的汽车通过识别前面的汽车来跟踪。 该程序更稳定,更兼容,并且可以达到 1-4 小问题。

具体资料可以在 openmv网站上找到:

重点：https://book.openmv.cc/image/apriltag.html

第二种，属于团队内部方案这是容易实现的,材料更便宜,但缺点是缺乏可扩展性,预期只有达到第三个小问题。
这是第一个方案如何工作,整个项目被附在背景上,需要自下载(这是用STM32完成的,比赛需要TI板,这是一个基本的下载,这是一个移植,这不是一个基本的谨慎!)

一、题目

二、方案1

1、材料清单

当调试时,请看PID参数,以便方便调试,没有实际函数,只是调试。

前面的车可以通过追踪模块跟踪,也可以通过openmv跟踪。Openmv可能复杂,但以更高的精度,团队使用openmv来运行电路。

电驱动,与L298N相比,TB6612可以调用PID

2、说明

时间更快,这里是一个简单的想法,前面的车穿过电路,后面的车扫描前面的车尾,openmv将图像数据送回单片机,跟踪。

视频解释了使用:
https://singtown.com/learn/49590/

首先,摄像机启动初始配置,然后我们开始寻找汽车,为保证对二维码的准确判断，在初始化摄像头时，增加初始配置以防止镜头变形,这样, 图像的边缘可以平滑地显示.然后判断该框的内容是否符合系统参数,如果是，然后执行相应的跟踪功能,如果不是，然后返回继续测试有效的QC。有三个功能跟踪小汽车。

1 指定路径跟踪功能。 根据实际路况,可以设置距离、转角和运行速度等三个参数,即可为汽车实现路径控制;
2导路跟踪功能。左转 、 右转 、 开头 、 前转 、 后转等功能由车内内容分别实现.实际操作时，你可以在交点和转角上贴上相应的图标,当公共汽车向区域移动时,它会识别与区域挂钩的标签,然后根据命令行执行相应的操作,因此, 可以规划摩托车的路径.
③实时追踪功能。当 OpenMV 识别到的二维码内容既不是指定路径内容、也不是规划路径功能所用到的二维码内容，则会执行实时追踪该二维码的功能。

检测到二维码后，如果它不是整个图像的中心,然后你需要计算中心误差,转向机云的转向和驱动运动与中心误差的计算有关。获取二维码目标后，通过改变图像的中心,你可以计算需要移动的X和Y差.然后分别调用PID算法到X和Y,结果是转向机需要的转角和汽车的转角。在本文中，PID控制器采用数字位置的PID控制器,使追踪更稳定，并且可以独立地跟踪这一现象。另外，小车在运行时，PID算法也为小汽车的加速提供了基础。当图像位于前面的区域时,小车执行前进指令，如果你靠近摄像机,图像面积越大,这时,公共汽车离车站更近,汽车的速度应适当降低.当公共汽车离公共汽车更远时,成像也将越小，车速应相应增加.

三、原理图

三、核心代码

四、工程获取

20年广东摩托车比赛问答:这个队负责小车的跟踪,只是与2022年摩托车比赛的主题匹配,所有信息(工作完成+原则图等)都集中在这里,时间赶上,还没有组织,请不要下载。
STM32F103+openmv4+编码器(基本可移植到TI板上)

链接: https://pan.Baidu.1Hof4heUnRhtKbP4Xq-0n_g?pwd=FBMZ
提取码：FBMZ
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