一、前言

CAN有五个类型的错误,如图所示:

二、错误检测区域

下面是每个错误在CAN报告中出现的区域,并且可以同时出现五种错误类型。 位置检测最长的区域显示了样品点匹配的重要性(一般不建议差额超过6%-7%)。

三、错误帧

错误帧的长度是多少?有两个错误帧,哪一个是正确的?取决于CAN节点的状态,主动的错误状态或被动的错误状态。

四、CAN节点状态

通常,CAN节点处于主动错误状态,当一个错误发生在主动错误状态时,错误帧被发送(6个连续可见和8个连续隐藏)。

发送误差计或接收误差计时CAN节点大于127,CAN节点将输入被动错误状态,并发送一个错误帧(6个连续隐含功率级 + 8个连续隐含功率级)。在发送或接收错误后,它还返回“主动错误”状态。当发送超过255的错误计数器时,CAN节点将输入Bus_Off状态,脱离CAN总线，不影响与其他CAN节点的通信。值得注意的是，该应用程序负责将CAN控制器转换为Bus_Off状态,CAN控制器不会自动切换到“连接器关闭”状态。

4.1FDCAN错误计算器内存(FDCAN_ECR)

最近,CANopen节点正在使用STM32H743,让我们看看FDCAN控制器是否真的有一个 REC和TEC注册表.通过查看STM32H743的编程参考手册,找到错误计数器的注册表.在该计量器中,你可以找到 TREAC(接收误差计量器)和TEC(发送误差计量器),如下图所示。

4.2FDCAN协议状态存储器(FDCAN_PSR)

CAN节点的状态,由该记录可以知道哪一个CAN节点处于错误状态(主动错误或被动错误)。

接着，也找到了总线关闭（Bus_Off）寄存器。经过测试看到，当接收错误或发送错误一直累加到最后不能累加时，Bus_Off寄存器并没有发生变化，所以Bus_Off是需要应用程序去修改的。

最后，也能看到从LEC位找到上一个CAN错误的类型。当然啦，LEC位等于000最好！

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