1. 本系列介绍

UDS（Unified Diagnostic Services）协议，即统一的诊断服务，它是整个汽车的所有ECU的诊断通信方法,它是基于ISO14229标准的标准化诊断服务标准,它位于OSI模型的应用程序层中,如下图，UDS可以基于不同的公共汽车实现,如基于CAN总线可再结合ISO1576协议进一步实现传输层。

UDS诊断的本质是一系列服务,它可以根据其不同的功能分为六个主要类别,总共26个,每种服务对应一个SID（Service ID），通过行业标准协议,相关信息可以由主要的机械厂、供应商和4S商店等阅读或写。或执行其他功能,例如刷刷,例如,在生命中,4S店员会通过诊断阅读汽车故障代码,软件版本信息,以及其他辅助的汽车修理。

本系列首先介绍了UDS的概况,然后介绍了它的网络层实现,最后介绍了Em、Dcm和FiM模块实现的逻辑和代码调用关系。

2.UDS通信

UDS在Autosar中的通信链路为：CanDrv<—>CanIf<—>CanTp<—>PduR<—>DCM，在后续系列中会进一步介绍链路之间的调用关系，大家先对此有个大概印象即可。

在使用中，UDS诊断是基于问答形式实现，其中请求端发送诊断请求，ECU端进行响应，如下图，响应类型可进一步区分为肯定响应与否定响应。

不同的服务类型有三个类型的诊断请求格式:
格式1：[SID] + [Sub-Function]
格式2:[SID]+[DID]
格式3：[SID] + [Sub-Function] + [DID]

相应的正响应类型:
格式1：[SID + 40] + [Sub-Function]
格式2:[SID+40]+[DID]
格式3：[SID + 40] + [Sub-Function] + [DID]

负响应:[0x7F] + [SID] + [NRC]
否定响应格式为一种，其中NRC（Negative Response Code）

3.介绍UDS服务

3.1服务概览

3.介绍六种共同服务

使用Web图,人认为总结非常好(如果有违背,请与作者联系删除)总结UDS常用的命令,每个人都可以保存它,所有都可以重复一遍。

10 诊断会话控制

为谈话服务提供10个服务,可以进行不同的诊断对话,不同的会议有不同的权力,在ECU上电时，进入的是默认会话（Default），默认会话权限最小，业务服务很少;扩展模式通常用于解锁高度限制的诊断服务,例如,写数据/参数,读/写诊断代码;调试模式解锁启动器相关诊断服务,即程序烧录。

标准规定了10的三个子函数,它们是:
01默认的默认会议,
02 Programming编程会话，
03扩大会议,
此外,整个工厂和供应商可提供自定义的对话范围,例如供应商可以在1060到107E之间开发自己的对话服务。

在10个服务使用中,如果响应是负的,则分析了相应的负 NRC 代码:

27 安全访问

许多ECU的数据是整个工厂独一无二的,从保密性角度考虑，ECU上电之后是一个锁定的状态（Locked），读一些特殊数据时,首先,需要一个安全的解锁。我们已经交了27美元的服务,加上一个子服务，再加上一个钥匙，这些服务请求可以解锁。

如下文所示,2n-1是一个次级服务,其安全访问过程如下:

First Step：Tester端向ECU端发送首轮种子的请求，首轮ECU会返回67+2n-1+AA+BB+CC+DD，其中AA~DD就是种子，Tester端会利用种子进行运算计算得到k1；

Second Step：Tester端向ECU端发送请求，27+2n+[k1]。ECU同样也会通过种子算出k2。当k1和k2相等时，则解锁（Unlocked），安全访问成功。

下面的表显示在UDS规范中请求种子和发送秘密密钥的相应子服务:

如果答案是负,则对相应的负 NRC 代码进行分析:

通过DID阅读数据

22 该 服务 以 下列 格式 收到 有关 的 数据 :

如果答案是负,则对相应的负 NRC 代码进行分析:

2E通过DID编写数据

与读DID相反的一个服务为2E，该服务可以对DID信息进行修改，其数据发送的格式如下图：

如果答案是负,则对相应的负 NRC 代码进行分析:

19阅读TC资讯服务

DTC(Diagnositc Trouble Code)是UDS诊断的一个重要部分。在ECU操作过程中,如检测故障、检测汽车三功能催化剂老化等,将记录相应的故障代码,不同的故障代码决定引擎故障灯是否需要点在仪表板上,取决于故障的严重程度和损坏程度。在ISO15031中,DTC故障代码格式定义如下:

在P0A9B中,DTC代码对应的状态为02,以分析DTC的八个状态比特分别代表的含义:

在ISO 14229中定义了28个Sub-Function,大家可以参考协议进一步学习，篇幅问题在这就不进一步介绍。
几个常见的子函数:
19 02 : 通过编码DTC状态获取DTC状态
19 0A:所有支持的DTC的状况

如果答案是负,则对相应的负 NRC 代码进行分析:

14清晰的DTC诊断信息服务

与阅读DTC相比,一个服务是清算DTC,14个服务可以改变DTC的状态。在DTC州有八个职位,除4位和6位外,它们将是零。包括当前失败(TestFailed)和历史失败(ConfirmedDTC)。bit4和bit6testNotCompleted的启动都是强制性的。

如果您发送14 FF FF FF,请清除所有DTC:

它也可以由不同的小组进行,小组的划分在14229中定义:

如果答案是负,则对相应的负 NRC 代码进行分析:
最后的声明:为了更多视觉表达UDS相关内容,请向Vector借更多的图像,仅作为知识的汇总交换,如果侵犯者可以与作者联系删除。

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