【持续更新】Jetson Nano 人工智能机器人开发实战案例——RosmasterX3A1
最后更新：2022-08-04 16:57:41 手机定位技术交流文章
1.杰森的介绍
Jetson Nano是Nvidia在Jetson XAVIER NX/TX2 NX获得成功后于2019年3月上市的低配版GPU运算平台。
图 1-1
1.1参数
官方公布参数
GPU： NVIDIA Maxwell architecture with 128 NVIDIA CUDA® cores
CPU： Quad-core ARM Cortex-A57 MPCore processor
Memory： 4 GB 64-bit LPDDR4, 1600MHz 25.6 GB/s
Storage： 16 GB eMMC 5.1
Video Encode： 250MP/sec
1x 4K @ 30 (HEVC)
2x 1080p @ 60 (HEVC)
4x 1080p @ 30 (HEVC)
4x 720p @ 60 (HEVC)
9x 720p @ 30 (HEVC)
Video Decode： 500MP/sec
1x 4K @ 60 (HEVC)
2x 4K @ 30 (HEVC)
4x 1080p @ 60 (HEVC)
8x 1080p @ 30 (HEVC)
9x 720p @ 60 (HEVC)
Camera： 12 lanes (3x4 or 4x2) MIPI CSI-2 D-PHY 1.1 (1.5 Gb/s per pair)
Connectivity： Gigabit Ethernet, M.2 Key E
Display： HDMI 2.0 and eDP 1.4
USB： 4x USB 3.0, USB 2.0 Micro-B
Others： GPIO, I2C, I2S, SPI, UART
Mechanical： 69.6 mm x 45 mm 260-pin edge connector
图 1-2
1.2杰森纳米的优点和缺点
纳米最大的特征是包含了128个内核的Maxwell GPU,尽管这是一个古老的架构,它用于嵌入式设备,并平衡了功率消耗、容量和价格。
纳米的计算能力很低,它几乎无法使用一些小、优化的网络来得出结论,但训练还不够。
A53具有中速CPU,而Treeberry派4则升级为A72。
4GB的内存不能完全使用,因为其中一部分(约1GB)与内存共享。
Nano的最大优势还是在体积上，它采用核心板可拆的设计，核心板大小只有69.6 x 45 mm，可以很方便的集成在各种嵌入式应用中。同时它的功耗也非常低，有两种模式：
5W(低功率模式;可使用USB端口)
10W（必须使用Power Jack外接5V电源供电）
两种模式都可以在系统菜单中修改。
当使用 Power Jack 供电时,外部供电需要5V=2A,对峰值响应建议5V=4A。
如果风扇没有安装,并且被动热 dissipation只在带上进行,则建议执行5W模式,否则机器会死。
1.3实用注意事项
1.Rosmaster机器人支持四款主控，分别是Jetson Nano开发板、Jetson Xavier NX开发板、Jetson TX2
縣治布魯斯堡,縣治布魯斯堡4B。
Jetson Nano, Jetson Xavier NX和 Jetson TX2 NX开发版用户名:Jetson,密码: khxx88
树莓派4B主控出厂系统用户名：pi，密码：khxx8888
不管主机是什么,木星实验室的登录密码是:kxx88
由于罗斯马斯特机器人在启动时启动了由板载的九轴位置传感器,它可以打开或按“SET”键重新设置
当水面放置在地面上,在听到一滴水的声音后大约几秒钟后,它就可以正常使用。
3.在正常情况下,如果发现MCU指示灯总是开或关,罗斯马斯特机器人的MCU指示灯每三秒两次闪烁
Extinct表示一个单片机在扩充板上运行异常,请按 RESET键重新定位。
4.请在运行实例程序之前关闭大程序,否则可能会产生影响。
5.当激光雷达打开时,它自动旋转。请不要停止激光雷达旋转以避免对产品造成损坏。
锂电池组及电池充电器安全使用标准
严格禁止进入超过产品载荷的设备。
禁止使用非阿博官员提供的电池或充电器。
3.在充电电池时,请在扩充板上关掉电源开关。不要使用电池的侧面来防止充电器或电池爆炸。
4.在充电电池时,充电器指示灯是红色的,灯是绿色的。 充电后,充电器应及时拆卸以避免过度充电和损坏电源
池塘.在充电时需要有人在地上。
5.电池9.6V以下时，扩展板蜂鸣器发出‘滴滴滴滴’报警声，并且MCU指示灯快闪，此时需要关闭电源，然
后给电池充电。
6.使用后,应关闭扩充板上的电源开关。如不使用长期,请把锂电池电压11.1V-11.7V保持在外
锂电池组放在电池安全区,不与金属物体混合,外包装的绝缘膜不能被撕裂。
7.远离热源、火源或任何液体,不要在潮湿或雨水条件下使用。 湿润的环境可能会对产品造成短路损伤。
8.当锂电池或电池充电器开火或发出烟雾时,使用砂或干粉式灭火器灭火,然后迅速撤离安全区。
如锂电池或电池充电器受损、严重加热、变形、变色、无臭或其他异常现象,不得使用
及时使用和联系阿贝或任何其他代理人处理.
请在0°C至35°C的温度下使用,否则锂电池或电池充电器的稳定性会下降。
严格禁止故意穿孔、短路、反接触、自焊接、撞击、粉碎、投掷锂电池组或电池充电器。
禁止在强静态和磁场环境中使用产品,否则会对产品造成损害。
严格禁止自行修改或修改硬件电路板。
14.无成人监护时，请不要让儿童使用锂电池组或电池充电器，存放电池时应放在儿童不能拿到的地方。
15.铝电池组或电池充电器暴露于烟雾或热量(严重时壳壳裂),应立即切断电源主开关,切断电源或切断电源
打开主门,把电池或充电器放在空的地方.
1.4扩展板介绍
图1-3前部元件的分布
1T型DC12V电源输入接口:作为扩充板的主要输入,它与DC12V电源或12V电池连接。
29DC12V电源输出: 提供外部DC12V电源.
电源指示灯: 指示电源是否正常.
4微USB数据接口: 连接主机通信和燃烧程序.
5型C接口: 提供外部DC5V, 只有电源不能通信.
6DC 5V输出接口: 由Jetson Nano提供动力。
7I2C接口:可以连接外部I2C设备,如 OLED屏幕。
8指示器: 数据指示器和6.8V电压指示灯.
10DC12V电源开关: 总电源开关.
⑪按键：按键KEY1：用户功能按键，可通过编程实现自定义功能。按键RESET：板载单片机复位按键。
BOOT0键:BOOT0键用于进入单磁盘驱动器的燃烧模式。
129轴位置传感器: 提供扩展板的当前位置.
13 CAN接口: 连接CAN设备.
14RGB闪光灯条接口: 连接 RGB闪光灯条.
15SBUS接口: 连接导航远程控制接收器.
16PWM制动机电压开关:可以选择跳帽6的位置,8V或5V电压为PWM制动。
17PWM转向接口:可连接6.8V或5V电压的PWM转向轮,根据转向轮的电压在16选择相应的电压。
18系列转向接口:与系列转向机构臂连接。
19 灯泡:用于调响警报。
四向电动机的连接端口:连接四向电动机。请参阅有关不同连接模式的课程文件。
后部件分布图 1-4
1板装载器:主要负责控制扩充板上的外部设备,如灯具、电动机驱动器等。
②调试接口：连接到ST-Link或者J-Link上SW接口，用于调试单片机或者下载单片机固件。注意：焊接后
不保修
扩展板常见问题
杰特逊纳米如何控制扩充板?它如何与扩充板通信?
答:Jetson纳米通过USB端口将序列数据传输到扩充板上,并集成一个单片机在扩充板上接收并分析序列数字
因此, 处理执行的具体命令.
机器人的动力如何? 杰特逊纳米需要额外的电源 吗?
A:卡车装有电池组,将电池组插入电压12V电源T型连接器的拉伸板,打开总电源开关,拉伸板组
成电压转化芯片，提供DC 5V电源，通过DC 5V电源线传输给Jetson Nano供电。
一个单片机管理扩充板的功能是什么?
A:扩展板上的单片机管理部件包括机械臂、源信号装置、位置传感器、PWM舵云、电动机、
RGB显示灯, 键键1, RESET键, SBUS接口, CAN接口等.
扩展板如何更新单片硬件?为什么更新单片硬件?
A:一个与扩充板集成的单片机在离开工厂时被烧毁。 如不,请不要更新固件。
请参阅软体更新教程,了解如何更新单片机的软体。
1.5STM32开发环境建筑
STM32CubeIDE的介绍
STM32CubeIDE是整合 TrueSTUDIO和STM32CubeMX的多功能集成开发工具,是STM32Cube软件生态系统的一部分。
STM32CubeIDE是一个先进的C/C++开发平台，具有STM32微控制器的IP配置，代码生成，代码编译和调试功能。
它基于ECLIPSETM/CDT框架和GCC开发工具链以及GDB调试工具链。
它允许集成数百个现有插件完成ECLIPSETMIDE的功能。
主要特点
集成STM32CubeMX:STM32微控制器选择、拖移分配、时钟、IP和中间件配置
，项目创建和初始化代码的生成。基于Eclipse™/CDT，支持ECLIPSE的™插件，GNU C / C ++中ARM®工具链和GDB调试器。
其他高级调试功能:CPU核心,IP注册表和内存视图,实时变量观看视图，系统分析和实时跟踪(SWV),CPU故障分析工具,ST-LINK和J-Link调试探针的支援,从TrueSTUDIO®和AC6导入项目
支持的操作系统:Windows®、Linux®和MacOS®
下载安装包
https://www.st.com/zh/development-tools/stm32cubeide.html
图 1-5
根据电脑系统下载，这里以Win10系统安装1.10.1版本为例，选择最新版本下载。有账户可以登录直接下载，不想登录可以通过邮件下载。解压下载到的文件，解压路径不要有中文。
开始安装
图 1-6
图 1-7
图 1-8
安装路径可以自行修改, 而且没有中文.
图 1-9
图 1-10
图 1-11
图 1-12
图 1-13
图 1-14
安装完毕后,点击桌面快速的方式,因为图形可以选择自己的工作空间,不要带中文。
图 1-15
图 1-16
图 1-17
图 1-18
图 1-19
图 1-20
图 1-21
图 1-22
图 1-23
图 1-24
图 1-25
1.7STM32环境布局代码部分
由于前一步的图形配置生成了系统初始化代码,所以我们只需要添加函数来实现,在c文件中找到 main.the main函数,同时添加控制LED灯的含量(1),功能是LED光每200毫秒闪烁,用 Ctrl+s保存代码
位置如图
图 1-26
1.8编译程序
将函数添加到生成的HEX文件
图 1-27
如图操作
图 1-28
按工具栏中的锤子开始编译项目。
图 1-29
控制面板将显示图中显示的文本
图 1-30
1.9烧录镜像
安装CH340驱动程序(参阅其他教程,了解如何安装)
图 1-31
由于罗斯马斯特扩展板上的USB通信使用CH340芯片,因此需要安装CH340芯片驱动程序,如果计算机已经安装了CH340驱动程序,则不需要重复
操作如图
图 1-32
图 1-33
下载烧录软件
burnrosmaster扩展板需要使用mcuisp网站http://ww.Mcuisp.download从com网站,建议使用在数据中直接提供的mcuisp软件而不安装。
图 1-34
在将计算机连接到Rosmaster之前,拆卸连接扩展板到杰森纳米的MicroUSB数据和电源线。 USB连接到计算机,数据线的另一端连接到MicroUSB端口。
图 1-35
图 1-36
图 1-37
图 1-38
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