如何看懂汽车can报文(怎么看懂can通讯报文)

CAN是控制器局域网络(Controller Area Network, CAN)的简称，是由以研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH公司开发的，并最终成为国际标准（ISO 11898），是国际上应用最广泛的现场总线之一。在北美和西欧，CAN总线协议已经成为汽车计算机控制系统和嵌入式工业控制局域网的标准总线，并且拥有以CAN为底层协议专为大型货车和重工机械车辆设计的J1939协议。扩展资料CAN总线特点：1、数据通信没有主从之分，任意一个节点可以向任何其他（一个或多个）节点发起数据通信，靠各个节点信息优先级先后顺序来决定通信次序，高优先级节点信息在134μs通信;2、多个节点同时发起通信时，优先级低的避让优先级高的，不会对通信线路造成拥塞;3、通信距离最远可达10KM(速率低于5Kbps)速率可达到1Mbps(通信距离小于40M）；4、 CAN总线传输介质可以是双绞线，同轴电缆。CAN总线适用于大数据量短距离通信或者长距离小数据量，实时性要求比较高，多主多从或者各个节点平等的现场中使用。参考资料来源：百度百科-CAN总线
CAN是控制器局域网络(Controller Area Network, CAN)的简称，是由以研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH公司开发的，并最终成为国际标准（ISO 11898），是国际上应用最广泛的现场总线之一。在北美和西欧，CAN总线协议已经成为汽车计算机控制系统和嵌入式工业控制局域网的标准总线，并且拥有以CAN为底层协议专为大型货车和重工机械车辆设计的J1939协议。CAN的报文格式在总线中传送的报文，每帧由7部分组成。CAN协议支持两种报文格式，其唯一的不同是标识符（ID）长度不同，标准格式为11位，扩展格式为29位。在标准格式中，报文的起始位称为帧起始（SOF），然后是由11位标识符和远程发送请求位 (RTR）组成的仲裁场。RTR位标明是数据帧还是请求帧，在请求帧中没有数据字节。控制场包括标识符扩展位（IDE），指出是标准格式还是扩展格式。它还包括一个保留位 (ro），为将来扩展使用。它的最后四个位用来指明数据场中数据的长度（DLC）。数据场范围为0～8个字节,其后有一个检测数据错误的循环冗余检查(CRC）。应答场（ACK）包括应答位和应答分隔符。发送站发送的这两位均为隐性电平（逻辑1），这时正确接收报文的接收站发送主控电平（逻辑0）覆盖它。用这种方法，发送站可以保证网络中至少有一个站能正确接收到报文。报文的尾部由帧结束标出。在相邻的两条报文间有一很短的间隔位，如果这时没有站进行总线存取，总线将处于空闲状态。以上内容参考：百度百科-CAN总线
Can-Bus总线技术是“控制器局域网总线技术（Controller Area Network-BUS）”的简称，它具有极强的抗干扰和纠错能力，最早被用于飞机、坦克等武器电子系统的通讯联络上。通过遍布车身的传感器，汽车的各种行驶数据会被发送到“总线”上，这些数据不会指定唯一的接收者，凡是需要这些数据的接收端都可以从“总线”上读取需要的信息。扩展资料：优势CAN属于现场总线的范畴，它是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行通信网络。较之许多RS-485基于R线构建的分布式控制系统而言，基于CAN总线的分布式控制系统在以下方面具有明显的优越性。特点CAN总线是德国BOSCH公司从80年代初为解决现代汽车中众多的控制与测试仪器之间的数据交换而开发的一种串行数据通信协议，它是一种多主总线，通信介质可以是双绞线、同轴电缆或光导纤维。通信速率最高可达1Mbps。参考资料来源：百度百科-CAN总线
CAN总线是对汽车中标准的串行数据传输系统的习惯叫法。CAN的英文全称是：Controller Area Network，意思是区域网络控制器，最早是用于智能化住宅小区的信息传输，总线则源自计算机，因为其功能和计算机中的“BUS”类似。

感谢题主的邀请，我来说下我的看法：一般我们都是通过控制变量法解析汽车的未知CAN协议，当然首先我们要确保汽车的CAN接口处可以正常地进行数据的收发。然后，我们将汽车CAN接口，USBCAN以及装有检测软件的电脑相互连接。比如说，我们想要知道开关车灯的CAN数据是哪一条，我们就反复的开关车灯，这样相应的CAN数据就会形成，经过USBCAN转换为USB数据显示在电脑接收界面上，其他的数据不变，只有一条数据在变，那这条数据就是汽车开关车灯的意思了，其他的CAN数据解析工作也是这个道理。如果您需要相关的USBCAN设备的话，可以前往我们的网站进行具体的咨询，欢迎来访。

根据需要收到CAN报文之后，需要根据具体的通信协议解析，然后分析解析出的数据是否正确。下面进行报文实例解析。数据类型定义如表4 所示。 报文内容如表2所示。收到的报文为:1818D0F3 ce 0d 00 7d 00 6d 11 00 。协议中规定报文的第一、二字节表示总电压，高字节在前，低字节在后。又总电压的单位为0.1 V。所以在上面的数据中0 dce代表总电压，转为十进制为 3534，乘以0.1V的单位，则得到总电压值为353.4 V。协议中规定报文的第三、四字节表示总电流，又总电流的单位为 0.1A，偏移量为 32000 。

UDS（Unified Diagnostic Services，统一的诊断服务）诊断协议是ISO 15765 和ISO 14229 定义的一种汽车通用诊断协议，位于OSI模型中的应用层，它可在不同的汽车总线（例如CAN, LIN, Flexray, Ethernet 和 K-line）上实现。UDS协议的应用层定义是ISO 14229-1，目前大部分汽车厂商均采用UDS on CAN的诊断协议。UDS本质上是一系列的服务，共包含6大类26种。每种服务都有自己独立的ID，即SID。肯定响应和否定响应的形式一定要熟记。UDS的26种服务中，有7种很重要。它们分别是：下面对这7个服务进行解读。$10包含3个子功能，ECU上电时，进入的是默认会话（Default）。如果您进入了一个非默认会话的状态，一个定时器会运转，如果一段时间内没有请求，那么到时间后，诊断退回到默认会话01。当然，我们有一个$3E的服务，可以使诊断保持在非默认的状态。报文包含4种类型，即NRC：Negative Response Code（否定响应码)。如果ECU拒绝了一个请求，它会回应一个NRC。不同的NRC有不同的含义。八个数据字节，第一字节被网络层占用。02中的0代表网络层单帧SF，2代表 数据域有2个字节；10是SID，02是子功能。02同上，10+40表示对SID的肯定回复，02是子功能。03同上，7F表示否定响应，10是SID，22是NRC。$3E服务用于向服务器指示诊断仪仍然连接在网络上，之前已经激活的诊断服务功能可以仍然保持激活状态。例子：27服务，加上一个子服务，再加上一个钥匙，这样的服务请求可以进行解锁。比如下面的例子，2n-1是某个子服务，通过首轮种子的请求，首轮ECU会返回67+01+AA+BB+CC+DD，AA~DD就是种子了。之后第二轮，诊断端会利用种子进行运算（利用整车厂的算法），生成k1（不一定是1个字节），那么发送请求，27+02+[k1]。ECU同样也会通过种子算出k2。当k1和k2匹配时，解锁（Unlocked）成功。$22读数据，Request（请求）：Response（响应）：DID有一部分已经被ISO 14229-1规定了。比如0xF186就是当前诊断会话数据标识符，0xF187就是车厂备件号数据标识符，0xF188就是车厂ECU软件号码数据ID，0xF189就是车厂ECU软件版本号数据标识符。$22写数据，Request（请求）：Response（响应）：注意，比如0xF186这个DID不支持直接写入数据，需要用$10来进行会话转换。也就是说，对于写数据的请求，一般来说需要在一个非默认会话，或解锁的状态下才能进行。DTC（diagnostic trouble code）：如果系统检测到了一个错误，它将其存储为DTC。DTC可表现为：一个显而易见的故障:通讯信号的丢失（不会使故障灯亮起）；排放相关的故障；安全相关的错误等。DTC可以揭示错误的位置和错误类型。通常DTC占用3个字节，OBD II占用两个字节。故障码包括四个大类，分别是PCBU，P是powertrain动力系统，C是Chassis底盘，B是Body车身，U是network通信系统。一个DTC信息占用4个字节。最后一个字节是DTC的状态。前两个字节是我们熟知的类似P0047的故障码。$19 拥有28个子服务（Sub-Function）。常用的子服务有02（通过DTC状态掩码读取DTC），04（读取快照信息），06（读取扩展信息），0A（读ECU支持的所有DTC数据）。清除（复位）DTC格式，它可以改变DTC的状态。3个FF代表清除所有DTC。UDS 的诊断数据的发送与接收都是基于CAN，所以每个数据流都包含基本的CAN Message 的架构根据上篇UDS文章的叙述，每一个PDU 包含控制信息PCI,数据信息Data.网络层 PDU（协议数据单元）PCI（协议控制信息）格式：具体如下图所示：综上所述， N_PDU =N_PCI+N_DATA ,N_PCI 的值主要集中的前三个字节， N_DATA 值主要集中在后面7位字节。其中，先面用连个例子进行说明，请参考！[图片上传失败...(image-b66bab-1538824826939)]由于这个数据发送与接收都是单帧传输，所以第一个数据的高四位均为0，四个数据流中的第一个字节的低四位，02，03，02，06代表的为此帧数据含有几个字节，多余的数据位都用 00或者AA行填充。[图片上传失败...(image-b5e84b-1538824826939)]数据发送为单帧，所以06代表发送的数据中含有6个字节，回复为Positive Response，为连续帧。参考资料：

感谢题主的邀请，我来说下我的看法：现在很多的汽车都在用CAN总线作为控制总线，如果它出问题了，那车子就无法得到有效的控制，会给驾驶人员和马路上的行人带来安全威胁。因此，我们需要更加透彻地了解自己车子CAN总线的一切信息。这样的话，解析汽车CAN协议就很有必要了。同时，由于现在车子上的电子设备越来越多，对于汽车总线带宽的要求越来越高，我们有必要对CAN线进行优化，那也是要透彻了解CAN总线才能做到，你觉得呢？如果您需要相关的汽车can报文分析设备的话，可以前往我们的网站进行具体的咨询，欢迎来访。