松树精神课深入探讨 如何完成科学方案第二阶段

松树精神科学教育一揽子计划是松树机器人专用罗斯教育开发者一揽子计划,以松树机器人ROS生态系统为基础,将高性能工人控制、高精度利达尔、多传感器结合起来,并提供移动机器人运动控制、通信、导航、绘图等等。

CAN 典型通信协议配置

松木机器人使用 CAN 通信协议和一个 Usb- to- CAN 驱动模块。 第一步是使用 gs_ usb 内核模块, 然后打开连接 CAN 口的装置, 将Portland 设定为 500,00 。 最后, 可以使用 ifconfig- a 命令来检查所有网络端口 。 第一个端口是一个辅助的 CAN 通信界面, 可以使用测试命令来确定是否收到 CAN 通信数据 。

实现运动控制的指令

第一阶段是激活控制底功能软件包, 并传送指令以使用 CAN 通信协议控制机器人运动。 第二步是激活键盘控制功能软件包, 通过键盘控制机器人移动, 键“ I” 控制机器人向前移动, 键“ ” 控制机器人向后移动, 键“ K” 停止, 键“ J” 控制机器向左移动, 键“ L” 控制机器向右移动, 键“ O” 控制机器人向前移动。 后向右移动由键“ R ” 控制, 而后向左移动则由密钥“ M ” 控制 。

实现二维建图的步骤

科学教育套件优化和更新基于 gmapping 开源框架的算法 。 映射需要订阅激光雷达和里程数据, 第一阶段是激活打开_rs_lidar. Launch 文件以接收机器人奥多玛数据、 TF 坐标转换、 里程测量。 第二部分是激活 gmapping 映射文件以控制机器人奥多玛数据。 界面将显示在白色激光雷达云和灰色区域图上的信息, 显示代表地图轮廓的黑点 。 如果您想要显示固定地图, 请输入全球设置并指定地图坐标, 这样地图不会随着汽车移动而变化 。

飞行器然后可以通过远程控制, 允许机器人扫描周围环境, 用 gmapping 算法将整个世界建为网格地图 。 环绕环境移动的控制机器人可以建立二维地图 。 然后调用地图服务器, 使用命令 rosrunmap_ server 映射_ save 保存新制作的地图 。 默认的地图文件名是一个名为地图的文件 。 如果保存成功, 将创建两个地图头文件 。

开启二维导航 计划路线

第一步是打开门。 发射文件激活了激光雷达, 并公布了相应的 tf- 坐标转换关系功能包, 第二步激活了移动基功能包中导航的发射文件。 然后, 在界面上看到的平方边是我们的机器人, 白点是激光雷达点云数据, 激光扫描中的彩色变压器被更改为 Axis 颜色, 这样激光点云的激光点数据会变成红色, 更加可见。 我们可以通过激光点看到我们机器人的大致位置 。 导航功能可以被直接激活, 目标数字可以是多重的, 2D 导航目标可以用来选择目标点的坐标并单击开始导航, 这样机器人可以自动规划这个地图上的全球路径, 汽车可以沿着这个全球路径自动移动到目标点 。

定位+导航、避免障碍和道路规划

打开机器人的导航文件, 并看到白色激光点云与地图轮廓不匹配, 这表明初始位置不对, 并且需要恢复机器人的初始位置。 通过修改激光扫描中的轴心颜色, 以云的颜色取代激光的颜色, 以便激光的位置可以明显可见。 然后, 通过 2D Pose Aid, 机器人通过 2D Pose Aid 给机器人一个初始位置和方向, 机器人会移动到我们给出的位置, 可以看到激光点云和地图完全匹配, 这表明机器人的初始位置完全正确。 您还可以设定最大目标编号为 1, 并通过 2D 导航目标释放目标的坐标 。 点击开始导航, 然后机器人可以计划全球路径向全球地图的目标点移动, 准确识别路边屏, 绕过路径, 向目标点平稳移动 。

三维建图环境扫描

科学教育软件包使用一个使用16线激光雷达的三维云图。 第一步是激活机器人的发射文件, 以获取雷达信息、 里程信息、 坐标转换信息。 第二步是使用一个绘图包, 配有二维和三维地图, 在 gmapping 文件中写下, 直接激活 gmaping 发射文件, 以及 gmaping 文件, 和 gmaping 文件, 也可以通过添加 Topic 来制作三维云图。 第一个是强大的二维激光点云数据, 并添加激光扫描, 将二维激光点云数据可视化。 下一步是添加一个三维激光点云数据( 点云), 通过设定点云大小来显示地图中的三维激光点云和缩放。 遥控机器人随后在环境周围移动, 扫描它, 通过扫描它, 扫描环境的所有轮廓, 并直接保存地图使用 。

三维建图导航+避障

通过我们以前建立的三维云层地图, 我们可以在这个地图文档的基础上定位和导航。 首先, 机器人底盘文件被激活, 以获取激光雷达信息、 里程计划信息、 坐标转换信息。 导航文件的第二步将自动打开 RVIZ 视觉化工具, 通过添加点球主题来装载三维云信息。 之后, 导航点信息被设置用于导航规划, 最大目标为 1, 2D 导航目标被发布, 以获得目标点的水平和垂直坐标 。 点击鼠标以开始导航, 系统自动绘制一条全球路径, 在此期间机器人将感知屏障的扩张层, 以及自动绕行和路径规划 。 在运动中, 三维云数据不断变化, 一旦达到目标点, 另一目标点可以被设定为探测屏障 。

如果有人意外出现在车辆前面,激光雷达会迅速避免临时屏障的存在,进行实时路线规划,并修改航道,如果屏障已决定离开,车辆将沿着修改后的路线继续驶向目标位置。

视觉

科学教育套件使用RealsenseD435摄像头,提供重要信息,如颜色和深度地图、密集云层地图等。如果你能收到图像信息,第一步就是打开相机的启动文件,第二步是打开 RVIZ 可视化工具并订阅对象查看信息。

如何获取密集的云数据? 首先, 您有一个启动文件, 收集云信息并打开启动文件 。 其次, 添加到 Topic 中, 您可以自动显示 RVIZ 相机获取的密集的云信息, 并将实时视频信息与密集的云信息比较 。

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