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博客可以研究原子和野火的教义。 博客并不购买董事会,

CAN基础知识介绍

CAN是Controller Area Network事实上,控制器局域网的局域网缩写为局域网。ISO国际标准化组织的串行通信协议最初的建议是1986年德国政府提出的,最初由德国政府提出,最初由德国政府提出,最初由法国政府提出,最初由德国政府提出,最初由德国政府提出,最初由德国政府提出,最初由德国政府提出,最初由德国政府提出,最初由德国政府提出,最初由德国政府提出,最初由德国政府提出,最初由德国政府提出,最初由德国政府提出,最初由德国政府提出,最初由德国政府提出,最初由德国政府提出,最初由德国政府提出,最初由德国政府提出,最初由德国政府提出,最初由德国政府提出,最初由德国政府提出,最初由德国政府提出,最初由德国政府提出,最初由德国政府提出,最初由德国政府提出,最初由德国政府提出,最初由德国政府提出,最初由德国政府提出,建议,最初由德国政府提出,最初建议,最初由德国政府提出,最初建议,最初由德国政府提出,建议,最初由德国政府提出,最初由德国政府提出,建议,最初由德国政府提出,最初由德国政府提出,由德国政府提出,建议,建议,由德国政府提出,最初由德国政府提出,由德国政府提出,由德国政府提出,由德国政府提出,由德国政府提出,由德国政府提出,由德国政府提出,由德国政府提出,是,由德国政府提出,由德国政府提出,由德国政府提出,由德国政府提出,是,是,由德国政府提出,由德国政府提出,由德国政府提出,是,是,是,是,是,由德国政府提出,由德国政府提出,是,是,是,是,是,是,是,是,是,是,是,是,是,是,是,是,是,是,是,是,是,是,是,是,是,是,是,是,是,是,是,是,是,是,是,是,是,是,是,是,是,是,是,是,是,是,是,是,是,是,是,是,是,是,是,是,是,是,是,是,是,是,是,是,是,是,是,是,是,是,是,是,是,是,是,是,是,是,是,是,是,CAN通过ISO11898及ISO11519它已经普遍化,目前是欧洲汽车网络的标准协议。
CAN协议经过ISO在标准化之后,有两项标准:ISO11898标准和ISO11519-2标准。其中ISO11898是针对通信速率为125Kbps~1Mbps的高速通信标准，而ISO11519-2是针对通信速率为125Kbps以下的低速通信标准。
CAN汽车计算机控制系统以及有坏/电磁辐射和振动的工业环境经常使用高度可靠性和故障探测技能。
CAN这两个小东西大部分是互相沟通的

CAN的特点

1. 多主控制。总线空闲时，信息可以由任何单位发送。当两个或两个以上的单位同时传送消息时,这被称为同步。标识符(ID,非地址)确定优先顺序。当两个或两个以上的单位同时开始发送信件时,这被称为同步。对每个信息标识进行逐个比较。仲裁胜诉(最高优先)模块可以继续传递信息。未能进行仲裁的单位被立即阻止被派去接待。
2. 系统柔软性因为与公交车相连的单位缺少相当于“地址”的信息, 将模块添加到公交车上不需要改变其他连接单位的软件和应用层。
3. 速度快，距离远。最高1Mbps(距离<40m)，最远可达10KM(速率<5Kbps)。CAN封闭和开路公交线路是有形层最常见的公交线路类型。一个适合高速通信。一种适合长途通信(低速度)。这是一个快速的短程网络。其公共汽车最长长度为40米。最大通讯速度为1兆位/秒。巴士两端都需要“120欧元”电阻。环环公交网是一个长途、低速网络。最大传输距离为一公里。最大通信速度为125千位/秒。两条公共汽车线路是自主的,不形成闭路循环。每辆巴士必须有2乘2的车,需要2 00欧元的电阻。
4. 错误的检测/通知错误的错误和错误的错误的检测/通知,以及错误的恢复。所有单位都有能力识别错误(检测错误功能)。错误检测单位迅速通知所有其他单位(错误通知功能)。当在发送信件的单位中发现错误时,无法获取文件夹“%s”:%s被迫发送的单位将重新发送,直到到达正确发送信息的地点(错误恢复功能)。
5. 故障封闭功能如果问题在于公共汽车上的数据错误(如外部噪音等)或长期的数据错误(如单位内的故障、驱动器故障、断开等)。 当公共汽车上的数据顺序出现问题时,此功能允许导致无法与公共汽车分离的单位。
6. 连接节点多CAN公共汽车可能同时连接许多单位,连接单位的总数理论上是无限的,但实际上,连接单位因公共汽车和电力载荷的延误而受到限制,可以连接的单位数目因通讯速度放慢而增加,可以连接的单位数目因通讯速度加快而减少。

由于CAN协议的这些特点,CAN特别适合工业过程监测设备之间的相互联系,工业日益承认CAN是最有希望的现场公共汽车线路之一。

物理层特征

与诸如I2C/SPI等连续信号的同步通信不同,CAN通讯器没有与时钟信号同步;相反,它是一个信号。异步通信，只具有CAN_High和CAN_Low两条信号线,由一套差分信号线组成,通过差分信号进行通信。
CAN控制器根据CAN_L和CAN_H上的电位差评估公交车级别。 公交车级别按比例分为明确和隐形级别。 发件人通过调整公交车级别将信息传递给收件人 。
可见平平相对论逻辑:0
CAN_High的电平为3.5V，CAN_Low线路平整在1.05VCAN_H和CAN_L电压在2V左右
互隐隐形热器逻辑:1
CAN_High和CAN_Low电线的电压是2.5伏CAN_H和CAN_L电压差异为 0V。
可见电解优先,如果存在支配性电解水平的输出单位,可以在公交车线上看到。 另一方面,隐形平板是包容性的;只要所有单位产生隐形平板,它就是公共汽车上的隐形平板(观测到的平板比隐形平板强)。

通讯节点

CAN几个通信节点可以放在公交车上,节点之间的信号可以通过公交车线传递,以便互通。 这一点是正确的,因为CAN通信协议没有将节点编码。数据内容由于编码,网络中的节点数量在理论上没有限制;如果总线载荷足够,可由中继器生成。
CAN通信节点由CAN控制器和CAN收发器组成,在控制器和收发器之间开关。CAN_Tx及CAN_Rx信号线被连接。收发机被连接。CAN总线之间使用CAN_High及CAN_Low信号线相连。
当CAN当节点需要传输数据时,控制器会发送二进制代码。CAN_Tx电缆与收发机相连,收发机通过差分线将正常逻辑水平转换为差分信号。CAN_High和CAN_Low线输出到CAN与从收发机接收数据到控制器相反,收发机从总线接收数据。CAN_High及CAN_Low通过,信号被转换成一个标准的逻辑级信号。CAN_Rx输出到控制器中。
因为CAN公共汽车协议只包括一对不同的物理层,一开始它只是信号而已因此,就来文节点而言,能够出版的通讯有半双、半拖、半拖、半拖、半拖、半拖、半拖、半拖、半拖、半拖、半拖、半拖、半拖、半拖、半拖、半拖、半拖、半拖、半拖、半拖、半拖、半拖、半拖、半拖、半拖、半拖、半拖、半拖、半拖、半拖、半拖、半拖、半拖、半拖、半拖、半拖、半拖、半拖、半拖、半拖、半拉、半拖、半拖、半拉、半拉、半拉、半拉、半拉、半拉、半拉、半拉、半拉、半拉、半拉、半拉、半拖、半拉、半拉、半拉、半拉、半拉、半拉、半拉、数据收集和分配必须始终如一地进行。在Can的通讯网络里因为共用总线，在整个网络中,只有一个通信节点可以同时发出信号。只有到那时,剩下的节点才能获得批准。

波特率及位同步

由于CAN没有时钟线,每个与同一公共汽车网络相连的节点都像连环通信,商定港口费率用于节点之间的通信,特别是,CAN还将采用“比特同步”技术,以避免干扰/吸附问题,确保精确的公共汽车级信号取样,并保持正常通信。

位时序分解

为了实现位同步，CAN每个数据位的时间序列由协议除以。SS段，PTS段，PBS1段，PBS2四个段落的总长度为一段。CAN数据槽的长度。 Tq 是分解后最低的时间单位, 完全由 8- 25 Tqs 组成 。

• SS(SYNC SEG)段
  SS将该段转换成同步段,如果通信节点在总线上探测到信号,跳跃即纳入该段。SS在该段范围内显示,节点与公交车的时间序列同步,当节点与公交车同步时,通过取样点收集的中央线水平被确定为空位水平。SS图形的大小设置为 1Tq 。
• PTS段(PROP SEG)
  PTS将该段转换成一个传播时间段,用来弥补网络的实际延误。 该段是输入比较和公共汽车上输出驱动器的总延迟时间的两倍。PTS区段大小从1到8Tq不等。
• PBS1段(PHASE SEG1)
  PBS1转换成一个阶段缓冲,主要是为了弥补差值阶段的误差,在重新同步时,差值阶段的误差可能会延长。PBS1一个段的初始大小可以从 1 到 8Tq 不等 。
• PBS2段(PHASE SEG2)
  PBS2这是另一个用于弥补间隔期误差的阶段缓冲,在出现再次同步时可以缩短。PBS2一个段的初始大小可能介于2至8Tq之间。

信号的采样点位于PBS1段与PBS2各段之间抽样点的位置可以改变,通过调整各段的长度,提供精确的抽样。

波特率

Canon通信港速率可通过决定每个数据空档1T的长度和Tq(n)的数目来计算。

帧种类介绍

CAN通信通过五种不同的框架类型进行:
数据框:用于在节点之间进行通信,以便发送数据。
远程控制框架:用于要求远程节点提供信息。
错误框架: 用于提醒远处的验证错误节点, 并要求对先前的数据进行回覆 。
超载框架: 用于提醒远端节点注意此节点尚未准备好接受 。
间距框架是一个将数据和遥控框架与前框分隔开来的框架。

数据帧介绍

1. 帧开始
   这是数据框架的开始 。SOT段(Start Of Frame),框架启动信号只有一个数据位,并且是一个可见的级别(逻辑 0),用于提醒每个节点注意数据将被传输,另一个节点因框架启动信号的电子板而硬同步。
2. 仲裁段
   这篇文章是全球之声在线特稿的一部分。当两家报纸同时发行时根据仲裁条款的内容,公交车将确定可发送哪些包裹。仲裁段落的内容大多是这一数据框架的识别信息(识别符)。数据框架以常规形式和扩展形式提供。身份资料的长度是区别所在。标准身份识别格式为11比特。扩展的 ID 格式为 29 比特长 。根据标准身份证,还有18个。
   在CAN协议中，发送数据框架的优先顺序由ID确定。它还控制这个数据框架是否为其他节点所接受。无法为上面安装的节点设定优先级或地址。信息的相关性决定了谁拥有公共汽车。即对于重要的信息，我们可以包括一个高度优先的身份证确保按期分发。
   ID的仲裁决定了电文的优先权(越小越高)。根据上述物理层分析,如果公共汽车既具有主导地位,又具有无形地位,则公共汽车的地位将被确定为可见地位,而正是这种财产被加拿大石油公司用于仲裁。
   ID段的优先次序也影响到接收设备对电文的反应。因为CAN公共汽车上的数据 是通过广播广播播出的CAN公共汽车上的每个节点都从其他节点获得有效数据。因此,大多数加拿大国家计算机控制系统控制器都使用身份识别过滤器。它能够限制自己只接收具体的身份证信息。
3. 控制段
   构成数据以及数据存储字段的字节
4. 数据段
   一个框架可以发送 1-8 字节的数据, MSB 先。
5. CRC段
   检查框架的传输错误区域,Can's report of a 15 -bit check of the CRC. 包括一份15比特的检查报告。如果《儿童权利公约》的守则与接收节点收到的《儿童权利公约》的守则不同,则与接收节点相同。这将给节点提供错误的信息。使用错误框架要求重发 。CRC部分通常由CAN控制器硬件计算。当发生错误时,程序会控制冗余的最大数量。
   在CRC校准后,有一个不为人知的CRC划界器,其主要功能是将CRC校准码与随后的ACK部分分开。
6. ACK段
   ACK 段落由 ACK 槽和 ACK 定义的槽组成。 在 ACK 槽中, 传送节点提供隐藏位置, 而接收节点发送此节点的可见位置以表示响应。 ACK 定义 ACK 和 框架结尾之间的间隔 。
7. 帧结束
   是数据框的结尾。框架的结尾是七个通过发送节点传输的秘密地点的顶峰。

总结

总体来说，博客首先看电影和阅读正面原子。感觉讲的不够详细，至于博客本人,没有学习动力。除了野火的视频课外我现在才意识到一种现象讲的也比较详细。我记得过去我曾对野火产生过负面影响。更像是原子类物质 更像是原子类物质 更像是原子类物质 更像是原子类物质 更像是原子类物质 更像是原子类物质 更像是原子类物质不过CAN学院对野火持乐观态度。

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