引言

为什么需要can？现在汽车越来越聪明了传统汽车的目标已不再是速度、舒适、经济福祉和完整性等众多标准。主要以车为中心。另一方面,当代汽车更关注环境保护、智慧、舒适等等,重点是人与环境。因此,更多的传感器、反向电路和电动电池。汽车的机械结构稳定下来。它正在不断升级,配备新的电气设备。这种复杂的电气设备的扩散阻碍了汽车之间的交通和数据流动。正是在这个时候,我们的救世主Bosch Bosch发明了CAN公交车,这是一个串通的数据通信协议,目的是在1980年代初期处理当代汽车中大量控制和测试装置之间的数据交换问题。

CAN

什么是CAN？CAN代表主计长地区网络(控制器局域网)。这是一项系列通信协议,即ISO国际标准化组织国际标准化。是一种多主总线，高度的可靠性、应变能力和适应性。CAN公共汽车通常使用双线或光纤公共汽车传输媒体。

CAN的历史

1983年建立了博施内部研究车辆网络。
在1986年2月于密歇根底特律举行的SAE汽车工程师大会上,BOSCH公布了作为电子车辆解决办法的CAN公共汽车协议。
1987年:Intel和Philip在同一年将CAN控制芯片引入市场,第一个是82526,然后是Philip 82C200。
1991年:Mercedes-Benz W140号汽车是首辆使用CAN多路由系统的大众市场汽车;BOSCH公司生产了CAN2.0, minute can2.0A(11个识别器的标准罐)和CAN2.0B(29位识别分机扩展号CAN)。
1993年11月,国际标准化组织IOS、ISO 11898(高速CAN)和ISO 11519(低速度CAN)承认并纳入了国际标准化组织IOS、ISO 11898(高速CAN)和ISO 11519(低速度CAN)。
C

高速罐对低速罐

统一性:具有抵抗力、公共汽车线路和节点的同一建筑;具有相同功能的局域网装置之间的通信。
对立性：
高速CAN的通信速度从1兆位/秒到125千位/秒不等,低速CAN的通信速度从1兆位/秒到125千位/秒不等。
抗药性价值各有不同,高速CAN公交车连接有120次障碍,低速CAN公交车连接有2点连接有2点连接,2K电阻有20次障碍;
框架类型不同;高速CAN有两种类型,即标准框架和扩展框架,但低速CAN只有标准框架。
美国汽车工程师学会(汽车工程师学会)于1994年制定了1939年SAEJ卡车和公共汽车管制和通信网络标准。
2003年,标准化组织开始逐步将以前的ISO 11898CAN标准分成六个不同的部分(ISO 11898CAN-X)。
ISO在2016年合并了六个不同的元素。

CANCAN数据总驱动数据数据传输接口

数据传输信号终端需要有电阻隔离装置。抗药性防止不同信号干扰CAN_H和CAN_L电路。有一个节点,一个节点, 一个设备, 一个罐控制器, 和一个罐接收器。控制器接收来自MCU的数据并发送到Can。收发器通过将数字信号转换为差分CAN信号传送CAN信号:逻辑1(看不见):CANH=CAN_L=2.A回合5V;逻辑0(明显):Can_H大于Can_L,CAN_H=3.5V ,CAN_L=1.5V 。
线条和机制。 当同时发送多个设备节点时,公交车的状况如何? 当多个节点发出看不见的一级(1)时,公交车状况为1, 除非一个节点播送主导级别( 0), 否则公交车状况为零 。

线与逻辑
节点1 = 总线节点2 = 节点3 = 节点4 = 节点5 = 节点6 =
|–|--|
|0|0|0
|0|1|0
|1|0|0
|0|0|1

以下是CAN数据传输系统的基本特点:

确定识别标志的优先顺序的多重主导战略

网络中唯一的标识符是 ID 。 识别越小, 优先度越大 。 ID 不是地址, 而是优先级 。

仲裁机制

在将信息发送到公交车节点之前,确保公交车免费。
当节点传递数据冲突时,优先节点信息将首先传输,而低优先级信息则被中止。

NRZ不归零编码

数据位置符合加澳新和加澳新的逻辑,可见度为0%,可见度为1%。

消息以固定格式发送

接收滤波

节点接收器评估 CAN 公共汽车上的 CAN 框架是否对自身有意义, 由过滤器的框架处理决定。

支持远程请求

罐头框包含一个远程框 。

配置灵活。

与公交车连接的节点并不包含“地址”信息,当公交车增加设备时,也不要求硬件和软件层发生变化。

比特速率是可配置的通信速度。

同一网络中的节点以同样的速度进行通信。 通信速度的不一致可能会被错误地报告,导致同一网络的通信受到阻碍。 从不同的网络中可以看到不同的通信速度。

差错管理机制

自动识别并记录错误信息被错误的计数器捕捉的次数。 当发生重大错误时, 节点会与公交车线断开。 这是基于监测失败节点是暂时的还是永久的, 以及“ 错误定义的孤立 ” 。

零,通讯速度

最大公交车速度为 1Mbps 。

CAN结构

CAN的分层结构
CAN亚数据链层和物理层符合ISO/OSI标准范式,数据链层具有逻辑链控制次级LLC和媒体出入控制次层。

报文

信息究竟是什么? 它也被称为信息框架。 它是一个用于数据交换和互联网传输的数据单位。 该文件包括优先识别和数据内容。
报文的帧格式

RTR:远程传输请求位置;在数据框架结构中,RTR为可见水平(0),但在远程框架中,RTR为隐性水平(1)。
SRR:替代传输请求时段,总是隐藏在延期格式(1)中。
IDE: 扩展格式、 隐藏级别(1) 中的标识扩展扩展名

报文的分类

基于目的的分类
数据帧 发送数据
远程框架要求将具有相同标识(ID)的数据框发送到其他节点。
错误框表示存在公交车问题 。
超载框架增加了数据框架(或远程框架)之间的时间差。

数据帧的组成

该框架有7个网站:框架启动、仲裁、控制、数据、《儿童权利公约》、反应和框架结束。

框架起始点, SOF: 表示数据框架和远程框架的起始点, 每个框架只包含一个明确的元素。 公交车在免费之前不得开始发送 。
仲裁场：判断报文ID的优先权，ID越小，优先级越高。标识符的位从高位到低位顺序发送，ID.0是最低位，是最后发送。按照帧分类的帧优先级：数据帧>远程帧 标准帧>扩展帧
组成
论坛由标准框架格式中的11个身份和 RTR 位元(远程参考)组成。
扩大框架格式中的仲裁领域包括29位ID、SRR(替换传输请求)、IDE和RTR扩展。
IDE 位( 标识扩展名) : 只有存在扩展框架时, IDE 才会显示 。
随着框架格式的扩大,SRR(代替传输请求)总是看不见的。
该控制台由六人组成,包括数据长度代码DLC和两个保留区,一个保留区和一个可见区。数据长度代码DLC显示数据字段(0-8字节)中的字节数量。
《儿童权利公约》实地儿童权利公约(《重置法》)
使用CRC序列(15比特)和CRC序列(1比特)来界定这一点。
激活:发现框架是否不正确是可行的,但无法表明数据档是否不正确。
第二应对领域,包含应对差距和划界。
应答过程
发送者发送两个隐形槽。
成功接收合法电文的接收人在整个答复期间向发送人发出可见的信号。
每个数据框架和远程框架在框架结束时由七个隐藏地点的标记序列指定。

远程帧

框架启动、仲裁、控制、《儿童权利公约》、反应和框架结束是其中的组成部分。
激活:接收节点可以通过发送远程框架请求源节点提供数据。
远程框架 RTR( 远程传输请求) 的位置被隐藏, 没有数据字段 。

出错帧

它由两个不同的站点组成,第一个站点由每个节点的错误标记组成,第二个站点是错贴标签。
激活: 识别错误框架和计数错误。 在接收和发送信件时, 它会检查错误框架 。
出错标记标记有两类
(a) 活动错误符号(ERROR-Affactive):在活动错误状态的节点发现错误时导出的错误标记,由六个连续可见点组成;
被动错误符号:由六个连续的隐藏位组成,可以在可见位置从其他节点重写;错误标记由单位在被动错误状态中检测到。
当接收节点上的电文被发现错误时, 即时发送活动错误符号( 连续六个可见位置) 。 当其他节点识别活动错误标记( 6个连续隐藏位置) 时会发送被动错误标记 。

超载帧

它由超载指标和超载指定字段组成。
作用:用于接收尚未准备接收的节点警报的框架。
过载情况：
接收器的内部状况(该接收器要求下一个数据框架或远程框架有特定的延迟)
在间隔的第一和第二字节中,发现了一个“主导”位置。
无法在第8位取样错误或过载的分隔符中传输过载框架。 错误的计数器没有计算 。
帧间空间
一个称为框架间空间的字段将数据框架和远程框架与前几类框架(数据框架、远程框架、错误框架或超载)分开。
框架在超载和错误框架之间没有空间 。
组成
框架间断(ITM)、公共汽车路段(客车闲置)和停顿路段(延迟交货)组成。
只有在节点刚刚完成以错误批准状态发送动作时, 这才会中止发送 。
我想请你介绍我 在框架空间的许多领域。
间隙帧
它由三个不显眼的地点组成,不允许在间隔期间开始提供数据框架或远程框架。可操作的超载状态通知。

总线空闲

公交车可无限期免费使用。公交车经核证闲置后,任何节点都可以访问公交车传输数据。
在出现分歧后,在中断后,以第一个位置转发了低优先框架。
在公交车测试期间,公交车自由度的可见位置被视为框架的起点。
暂停发送
在错误核准的节点完成传输操作后,它将在休息后发送八个无形位置,然后才授权发送下一个框架。
如果另一个节点在休息期间执行动作,此节点将成为传输框架的接收器。

负载能力和网络网络延迟

CAN CAN 公共汽车框架的指令编码 - 位填充

Bitfried 规则代码框架启动、仲裁、控制、数据字段和CRC序列,构成一个信息框架,以减少传输过程中出乎意料的错误。
当发送者在连续的五位元流中指定相同值时,在实际传送流中插入一个补充槽。
其余的数据框架和远程框架字段(CRC 分隔符、 ANK 字段、 框架结束)以预先确定的格式,没有填充。
错误和超载框架也是固定格式,不由位元填充。
纸张的位置流是使用非零(NZ)代码法编码的,这意味着整个位数要么可见,要么看不见。

CAN型错误类型(两种类型5)

发送
位错误: 在监测时向总线发送差分信号; 当检查总线位置的值时, 当传输的位数不同时会发现位错误 。
如果在答复之间的空隙中看不出响应错误,则发送者识别出响应错误,这既适用于数据框架,也适用于远程框架。
接收部分
在同一六位数电子高度时间发现的缺陷,在需要比特的段段内不断检测到。
CRC错误: CRC 序列由发送方 CRC 计算的结果组成。 接收方以与发送方相同的方式计算 CRC 。 如果发送方 CRC 计算的结果与接收方 CRC 序列不同, 则识别 CRC 错误 。
当一个或多个被禁地点位于固定格式字段中时,将检测出格式问题。
错误标定的发送
当在节点发现不正确的情况时,会在下边框中发出错误标记。
当在《儿童权利公约》中发现错误时,错误标记被通知给响应标定器背后的人。

CAN的故障界定

这种方法的作用是分辨暂时过失和永久失灵。
目的:避免一再出现节点缺陷,以免干扰节点通信,即使节点失效,也要提供高水平的数据传输系统。
传输错误计数器 (TEC: 转发错误计数器) 和接收错误计数器 (REC: 收到错误计数器) 错误定义政策
节点状态( 错误定义状态)
节点模式及节点状态
错误计数器
正常模式,正常的公交车交通通道。
TEC=REC=0
发现错误时, 使用 error- effactive 模式发送活动错误标记 。
TEC<128 和REC<128
使用被动错误模式参与公共汽车交通 发送被动错误标签 发送连续更长的延迟
TEC>=128或REC>=128
该公共汽车已脱离BUS-OFF地位,不再参加公共汽车交通。
TEC>255
CAN的物理层

PLS 物理子级别控制
CAN能够以1Mbps的速率传输,而且通常由石晶放大器制成。
不稳定(异常温度、电压和设备);
确定 ECU 节点需要同步化。

位时间：

一位持续时间。
ECU同步操作、网络传输延迟校正、取样点定位等所有公共汽车管理活动都根据CAN协议可配置的时间顺序逻辑,在几小时的基础上进行。
组成

SYNC_SEG: 此时段用于同步公共汽车上的 ECU 。 此段落中将有一个跳行 。
PROP_SEG 传播会议:
弥补网络内发生的实际延误;
延迟由在公共汽车上传送信号所需的时间和信号到达ECU所需的时间组成。
缓冲1(PHASE_SEG1)和2(PHASE_SEG1)
(a) 补偿跳跃的职级错误;
同步处理可以延长或缩短。
在PHASE_SEG1结束时,当读取总线水平并将其转换为位数时,即为取样点。
信息处理时间:从抽样点预留的时间来计算下一个级别。

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