简 介：利用ESP32 MicroPython 模块中的UART1对于 雷达模块性能进行测试。验证了它的基本通信格式，能够读取对应的数据，它的数据更新速率为每秒钟4个测量数据。

关键词 ：雷达模块，ESP32

§01微波雷达

对于XW-HLR26-24G毫米波测距测速雷达传感器模块移动侦测传感器可调距离TTL输出中的微波雷达进行功能测试。

1.1 接口定义

SW-HLR26的接口如下图所示。这是对应的2mm间距的PIN4接口。

1.2 测试电路板

利用ESP32-S模块转接板设计与实现中的ESP32的UART的UART1对XW-HLR26-24G进行测试。

1.2.1 ESP32串口测试

下面是测TXD1输出信号。验证了：

• 这个管脚是ESP32的TXD1输出信号；
• 初始化的115200的波特率是正确的的；

1.3 连接ESP32与XW-HLR26-24G

1.3.1 信号连接

将XW-HLR26与ESP32连接。由于ESP32工作电压为3.3V。所以需要另外增加+5V的工作电源。

XW-HLR26的串口具有3.3V/5V兼容的信号。

1.3.2 初步测试

该模块施加+5V工作电源。模块工作流大约：84mA。

（1）模块上电信息

根据XW-HLR26的使用手册可以知道模块上电后主动上报模块的版本号。使用示波器检测模块的TX管脚，在上电后并没有看到任何发送的数据信号。同样在RX管教也没有发送数据信号信息。

（2）读数信息

1.4 通信测试

1.4.1 读取测试信息

1.4.2 测量范围

（1）查询雷达测量范围

• 注意：在上面的返回中，数据为12个，但在使用说明中，返回的数据应该是6个。

§02更多测试

2.1 测试手臂前后移动

2.1.1 测量代码

2.1.2 测量结果

从测量结果来看，可以看到XW-HLR26反馈测量值的更新具有一定的周期。在连续读取数值的时候，大约2个数据之后才有更新。这对应的大约022秒。

测量512个数据，消耗5.515秒，对应每个数据大约时间10.77ms。对应22数据，大约消耗：237ms。由此可以估计出雷达模块大约每秒钟更新4个数据。

※测试总结 ※

利用ESP32 MicroPython 模块中的UART1对于 雷达模块性能进行测试。验证了它的基本通信格式，能够读取对应的数据，它的数据更新速率为每秒钟4个测量数据。

■ 相关文献链接:

• XW-HLR26-24G毫米波测距测速雷达传感器模块移动侦测传感器可调距离TTL输出
• ESP32-S模块转接板设计与实现

● 相关图表链接:

• 图1.1 XW-HLR26-24G微波雷达模块
• 图1.2.1 ESP32-S 转接板的接口定义
• 图1.2.2 ESP32 TXD1管脚信号
• 图1.3.1 测试XW-HLR26模块的ESP32测试电路板
• 图1.3.2 XWS-HLR26 接口定义
• 图2.1.1 测量结果
• 图2.1.2 另外一次测量结果

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