STM32 STM32 Can的笔记本通讯简表(来自小白)重印的地址

1. 总体概述

1.1 基本概念

Can 简称为主计长地区网络(因此可以)。是由标准化组织正式标准化的系列通信议定书。在北美和西欧，CAN公共汽车协议已发展成为自动计算机控制系统和嵌入工业控制局域网的工业标准公共汽车线路。其中包括用于大型面包车和重型机械车辆的J1939议定书,以及作为底线议定书的CAN议定书。

1.2 通讯方式

应审查先前的RS232 IIC SPI RS485教学。

UART(通用非同步仿真传送器:通用阿斯特雷德/联合连续通信港)是通用非同步仿真传送器的缩写。这是一个连续数据共同线索。用于异步通信，支持全双工。它涵盖接口和公共汽车编码标准要求,如RS232、RS499、RS423、RS422和RS485。通信的非同步序列港称为UART。

IIC公共汽车协议是菲利普斯发明的双向、双向、同步连锁公共汽车,只需要两条线路就可以将数据传送到与公共汽车相连的装置之间。

SPI 公共汽车协议: SPI 是串行周边界面的缩略语 。SPI，是一种高速的，全双工，同步的通信总线，芯片管脚上只有四根电线节约了芯片的管脚，它还节省了多氯联苯布局的空间。提供方便，这是这个基本和直截了当的功能造成的。而今天,越来越多的芯片 正在联合起来 形成这种类型的通讯协议。

RS232接口缺陷:
(1) 接口信号水平高(+/12V),可能损害接口电路芯片。
(2) 在天体传输过程中,传输率较低,港口利率为20千位位/秒。
(3) 接口由信号线和信号返回线组成,这是一个共同的可燃传输形式,因此对噪音干扰的抵抗能力较低。
(4) 传输距离有限,最大传输距离为50英尺,只能使用大约50码。

RS 485是对RS 232的改进,包括以下特点:
①接口电平低，不易损坏芯片。RS485 电气特性:逻辑1定义为两线之间电压差的+(26)V。两行电压的差别是 - (26)V 逻辑“ 0 ” 。接口信号比RS232信号弱接口电路的芯片很难损坏
485卢比的最高传染率是10米35Mbps,1 200米100Kbps。
3. 高干扰抗药性.RS485接口是平衡驱动器和不同接收器的混合体,具有更好的反商品干扰特性,即出色的抗噪音干扰特性。
④传输距离远，支持节点多。RS485大客车可传送1 200米以上(速率100千位/秒),通常最多可处理32个节点。如果使用一个特定的485芯片,它可以支持128或256个节点。最大的可容纳多达400个节点。

CAN公共汽车通信系统是综合通信系统,优于RS485公共汽车,目前是经常使用的工业公共汽车,例如使用CAN公共汽车在汽车的电气部分进行通信,与I2C、SPI和其他有时钟信号的人同时进行通信是不可行的。它不能与时钟信号同步, 半双倍的厌食。(同步数据通信是同一时段驱动的数据通信;半数据接受和传输不能同时进行。 )

一.3 " Can " 一词的意义是什么?

汽车业蓬勃发展,汽车光束各阶段的数目在逐步增加,不同电气控制装置之间的信号交换导致汽车光束各阶段的数目增加,复杂和大规模光束之间的冲突日益加剧,车辆电缆空间有限,大量光束导致电力系统可靠性恶化,重力汽车工业增加,汽车光束各阶段的数目正在逐步增加,各电气控制装置之间的信号交换导致汽车光束各阶段的数目增加,复杂和大规模光束与车辆电缆空间有限之间日益矛盾,大量光束导致电力系统可靠性下降,重量增加。

CAN公共汽车将车辆的电气设备连接到局域网,可以传送信息,大大降低车辆的光束,详情如下:

例如,在上图中,每一部分的许多部件都放在CAN公共汽车上。CAN公交车需要所有设备以相同速度进行通信。(b) 然后将各部件连接在网关上,以不同速度在各部件之间分配通信,从而能够对车辆的全部电气和控制部件进行简单的检测和管理。

在汽车工业, 工业控制,数据通信具有高度的稳定性和准确性。由于设备操作环境包含一些未知因素,如振动、高温、辐射等。广泛的沟通协议不能做到这一点。除此之外，Can的交流也有许多好的方面。它类似于多层控制, 控制过失, 和其他类似的概念。它在工业控制领域极为重要。将在下文再提。

1.04 CAN 协议和组成

由于标准化组织标准化,CAAN现在有两个标准,即ISO 11898和IS011519-2。例如,ISO 11898是125 Kbps1Mbps的高速通信标准(封闭环)。IS011519-2是低速通信(开路环)标准,低于125千位/秒。

Kbps: 公交车速度, 指比特率。 或者比特率( 与端口速率不同), 指通信线上以时单位传输的二进位数, 基本单位为 bps 或 b/ s ( 比特/ 秒) 。

CAN通常由两个部分组成:CPU与CAN控制器合并,并与CAN收发器连接;CPU与CAN控制器分离。使用时, CAN 接口电路必须配置。比较麻烦。这是STM32的第一个方法。这是把罐头连接到芯片上的唯一方法但是,当使用收发机时,使用收发机是不可行的,但也可以使用收发机。可发送，可接收），TJA 1050或82C250是最常用的。

TTL水平是机器脚的单片直接给出的水平,逻辑0是低水平,逻辑1是高水平,差压信号是固定电压值,CAN收发机用来将TTL水平转换为差电信号。

第二,上帝对Can的通讯方法的看法

例如,ISO 11898标准高速短距离闭路网,最大公交车长度为40米,最大通信速度为1Mbps,在CAN公交车的起端和尾端有120点的终端阻力,用于反比,减少回声反射。

二.1 实现数据传输原则

首先,我们知道Can's的通讯 仅限于两条线Can_H(CAN High)是其中之一。Can_Low是其中之一。当这些要素合在一起时,将形成一套差分信号线。整个行动是通过不同信号传达的。也就是说,两种差分信号线之间的电压差异代表了信号0和1的逻辑。

Can_Rx和Can_Tx是从MCU提取的。例如,MCU正在传输逻辑。如果将 Can_Tx 设为 1, 你就可以使用它 。在收发机转换后,CAN_High和CAN_Low的电压为2.5伏。VH -Vl=0V。 (VH -Vl=0V) (VH -Vl=0V) (VH -Vl=0V)公交车是逻辑1模式同样，当Can_high和Can_Low被读取为CAN总线电压分别为3.0V和1.5V时,即压差为2V，经过收发器转换，MCU可以通过CAN_Rx读取信号0。

即使环境困难导致CAN_High电压变化,但CAN_L也有可能传达同样的变化,而这种差异将抵消环境引起的变化。

• 发送者通过调整公交车级别,将信息发送到CAN公共汽车上。
• 收件人通过收听公交车的级别,将公交车发来的信息读进接收器。

2.2.2. 整个来文程序

因此,使用单一的MCU节点向公共汽车上众多节点之一提供数据如何可行?节点如何知道电文是否被传送给自己?这可与国际独立调查委员会基于地址的主要点对点通信相比。然而,在CAN,不知道地址。

CAN保证有一套更复杂的协议,没有IIC、SPI和基本物理层的SCL地址线。 如何利用信号频道提供相同或甚至更强大的功能? 解决办法是将数据或操作命令捆绑在一起。

自由州No. 2.2.1

初始设置自由状态; 这是无节点传输数据状态。 当总线在 CAN 协议中有连续性时,11位隐性电平也就是说,只要任何一个节点看到公交车上连续11个隐藏的电极,节点就认为公交车目前闲置。

显/隐性电平公共汽车上的逻辑0,即差分电压,大约2V(CAN_H=3,5, can_L=1.5) 公共汽车上的逻辑1,即电压差为0V(CAN_H=2,CAN_L=2)

如何在公共汽车上连排获得11个隐形公寓?公共汽车上活跃电解层被优先处理。只要节点产出是可见的公交车上有明显可见的高度它具有包容性,因为它是无形的电击。只有所有单位产生无法检测到的电位。这是主线的看不见水平( 感知水平比隐藏水平强) 。
所以，现在我明白我的意思了公共汽车开始运行时开始运行。每个节点生成隐藏的级别; 节点已知在传输时生成可见的级别 。一旦转让完成,节点将能够再出口封顶水平。在没有数据传输的情况下,这允许公共汽车闲置。(实际实现程序更为困难。 )这只是一种短暂的理解。后面会继续提到）

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每次数据传输时,节点检查公交车的状况,如果是免费的,它会立即将自己的数据发送给公交车,公交车不仅载有数据,而且还载有自己的身份信息或其他控制指示,称为数据集(数据框架),也称为数据框架。报文当信件发送到其他节点时,如果节点以格式读取,则原始数据可以恢复。

报文在原始数据段之前, 将传输起始选项卡、 选择( 识别) 选项卡以及控制选项卡放入 。数据结束时, 添加 CRC 检查标签、 回应标签、 传输结束标记 。这类数据包称为“CAN”数据框。为了更好地规范通信,可以提供五种不同的框架样式。帧也称为报文。

CAN通讯中最重要和最复杂的项目之一是数据框架。它从最显眼的地方(逻辑0)开始。以七个连续的隐藏地点完成(逻辑1)。在它们之间，它分为以下几节:仲裁、控制、数据、《儿童权利公约》和《反致公约》。以标准数据帧为例。

框架标准格式基于位置的描述

SOF从前文可以看出,当数据框架首次转移时(0是主导水平),总线从闲置状态转变为传输状态,只允许一个节点同时传输数据。
Identify下一届仲裁会议将是第十一届。这是数据框的 ID 。发送数据框架是一个优先问题。它还控制其他设备是否会收到这一数据框架。禁止有7个隐蔽的高度地点(ID=11XX)。ID 信息函数: 1 如果多个节点同时发送数据,目标节点优先通过ID信息(接收过滤技术)接收数据(仲裁机制)。这些将在下文提出。
RTR(远程传输请求BIT)比特用于确定它是否是一个远程框架(0,数据框架;1,远程框架),在数据框架(逻辑0)中可见。
IDE用于区分标准格式和扩展格式,IDE以标准格式可见,但以扩大格式看不见。
r0保留位置, 必须在可见级别上发送 。
DLC:其二进制代码用于表示本呈件中数据字段中的字节数量,而DLC段的数字为0-8,如果接收器得到9-15,则该数字不被视为不正确。
Data数据框架的核心内容包括1-8字节(0 64比特),首先是MSB。
CRC本节用于核对框架转移问题。发送者以某种方式计算:框架启动、仲裁、控制、数据段;接收者使用同样的技术计算并比较CRC值。如果他们不同意,发件人会收到错误的信息。重新发布、计算和错误处理通常由CAN控制器硬件进行,或由软件控制,重复次数最多。本段载有CRC的15位数顺序和1位数的定义(分开的位数)。它为隐性位，主要功能是将CRC校验和从以下的ACK部分中分离出来。
ACK:由两部分的 ACK 槽和两部分的 ACK 定义者组成,在ACK 槽中,类型发件人将信息放置在无人注意的地方。反过来,接收端传递出此人的明显位置,以作出反应。ACK 分隔符在 ACK 槽和框架结尾之间造成空白 。为隐性位。(发送ACK/返回ACK程序 读回,换句话说,发件人首先在ACK槽中传送一个隐藏的位子。公交车的固定水平被重新读取为0%。发件人知道已交货。不用重发）
EOF:发送者发送的7个秘密地点


例如,在公共汽车上有三个节点:节点 1 设置 ID001010010, 节点 2 有 ID 编号 No. 节点 3 在过滤的 ID 表中没有 ID 编号 1。 1 在过滤的 ID 表格上, 节点 1 将 1 字节信息发送到 2 节点 。

• 报文信息：0 000101 00010 0 0 0 0 0001 0101 1000 XXXXXXXXXXXXXXX 1 1 1 1111111
• 公交车上的数据只能在 ID 消息阶段的节点 2 收到, 因为节点 3 没有过滤器 ID 表格上的节点 1 的 ID 编号 。
• 当电文发送到 ACK 槽时, 节点 2 的响应将会被预告并重新读取。 目前, 公交车没有节点 2, 当 CRC 得到确认时, 信号级别会被转到公交车, 其余的 EOF 当 节点 1 返回到节点级别时 。

以上是对实际传输过程的简单解释,实际传输过程复杂得多,并如下所述。

二.二.3 仲裁机制

使用行和背读方法。

这是简单的节点 1 传输数据 。然而,当数据在与点1和节点2同时传送到节点3的同时同时传送到节点3时,如何判定先后呢？现在已经有了一个无损仲裁制度。(e) 每项电文的身份识别特征(即身份识别特征)的个别仲裁(比较),如果节点将信息提交仲裁,该节点将获胜。因此,将授权该节点派遣公共汽车。不成功的仲裁节点立即停止发送和切换到监听(接收)状态。

从前一种情况可以明显看出,主要优先权优先于隐含的优先权,即如果仲裁在任何身份证上比0比0,而高于0的人则有权发送,例如:000000 00010就比000000 00011优先程度很高,仲裁程序由硬件进行;然而,应当指出,除了通信身份识别码外,仲裁部分还包括RTR、IDE和SRR(在扩展模式中,价格低于),这意味着当身份识别码完全相同时,将与后面几个数字进行比较。

如何获得“大于零”可被视为一种读数和一线和机制,即明确有能力掩盖隐藏者,与您想要比较的公共汽车上的位置匹配,只有在线路和结果与自己一致的情况下才能使用仲裁。

事实上,向该报发送文本的程序是事实。这是它广播的方式。同时,作为第一节和第二节的主席主线上的所有节点都可以听到身份证。只是过滤器正在同时测试在身份证表格中,只有经偷听的身份证存在。这个节点将继续听后方的哨所。

2.2.4 位时序

这在很大程度上解决了 " Can " 通信这一根本问题。可以思考一下，因为缺少时钟线也没有同步标志。我们能做些什么来正确抽样 公共汽车的水平?例如,我从1号节点传送了3个地点。何时应收到第2节,以核实目前第三或下一级电力供应是否正确?为确保通信时间序列,CAN提议采用某种同步技术。

位时序的主要知识点

CAN总线通信协议的数据框架可被视为一连串的平坦信号。每个平方信号(一字节八位位)代表一个个体。因此,框架有几个地点。位速率指发件人在非同步背景下每秒传送的位数。 一位又分为4段，第1阶段(PBS1)、第2阶段(PBS2)、同步(SS)、传播时间(PTS)、Tq是分解后最小的时间单位,完全由8-25 Tqs组成。

• 比特顺序是将一位分成四个段落,每个段落由许多Tqs组成。
• 一个位数由多个 Tqs 和 每个段的另外几个 Tqs 组成, 您可以随时改变位数顺序 。 通过改变位数顺序, 许多单位可以同时抽样, 取样地点也可以随时改变 。

SYNC SEG(SS段)：同步段，例如,当框架启动信号(SOF)出现在公共汽车上时,在公交车上的这种下沉由其他节点的控制器跟踪。将时间序列在地方一级对齐。这一降幅应列入党卫军部分。基于初始框架的这种同步被称为硬同步 。SS部分长度为1Tq。公交车跳线上的信号 在节点的SS段范围内节点的时间序列与公交车同步取样点收集的公交车水平可用于计算点位水平。
PROP SEG(PTS段落)传送时间段用于补偿网络的实际延误,包括发送单位产出的延误、公共汽车上信号传送的延迟和接收单位输入的延迟,这是上述每项延迟时间的两倍。 规模可以是1-8Tq。
第PBS1段(第1段)相位缓冲器主要用于弥补差值期误差,其持续时间可在重新同步期间调整,PBS1段的初始规模可能介于1至8Tq之间。
第PBS2段(PBS2)当发生再同步时,另一个也用来弥补差值期误差的阶段缓冲可能会缩短时间,PBS2部分的初始规模可能介于2至8Tq之间。
(就PBS而言,如果信号边缘不能纳入SS,可以改正,并吸收时钟错误。 )
SJW (reSynchronization Jump Width):宽重同步补偿换句话说,当谈到再合成时,PBS1和PBS2部分允许较长或较短的时期。SJW的上升导致更多的错误。但通信速度下降。据SJW称,为了纠正最大程度的错误(即,任何错误赔偿都不能超过这一数值),1～4Tq）。

Can's 同步可分为两类: 硬同步和再同步:

• 硬同步 无法核实连续一系列比特时间序列的序列是否同步, 因为它同步了框架启动信号时总线上所有设备的比特时间序列 。
• 重新同步 当总线上的时间顺序与节点中使用的时间序列不同时, 通过扩展 PBS1 或缩短 PBS2 同步。 节点的 SS 段落范围不包括总线跳跃) 。

抽样点:读取总线级别和读取水平的点是位点。位于 PBS1 终点点的位置 。
PBS扩展/缩小范围以同步:PTS+PBS1小和PBS2在取样点之前提出,PTS+PPBS1大和PBS2稍作缩短。

同步过程：
在硬同步阶段，当节点注意到党卫军部分没有沿线下降公交车水平时,它会提高公交车水平。节点将本地时间序列的 SS 部分移动到公交车段, 并投放 。最后三部分如下。以获得同步。(很明显,节点只有在确认框架启动信号时才开始“设置段 ” 。 )

在重新同步阶段，利用常规数据位置的高低高度线( 框架起始信号是特殊的跳线) 同步 。再合成和硬同步相似,因为它们都使用SS段进行测试。同步的目标是将跳跃后节点的 SS 部分包含在内 。同步执行的方式过多,落后于计划。区分主线和党卫军部分的位置,以下是SJW作为2Tq的例子。
1 前一个阶段,节点从公共汽车的边缘跳下,内部时间序列被确认为与公共汽车的上2Tq相对,当控制器在时间序列的下一个 PBS1 段延长2Tq的长度时,使节点与公共汽车的时间顺序重新同步。

2 存在一个阶段滞后。 当控制器在前面的 PBS2 段降低 2Tq 长度并同步时, 节点在线边跳跃中被识别, 相对于总线的 2Tq 时间序列的时间序列滞后 。

当你了解再合成程序时必须理解,前党卫军和下届党卫军之间的距离是可以伸缩的(暂时称为L)。当前的党卫军被太快地注意到的时候(在滴水之前),这就是相位超前了，如果我不把它切下来一点,因此,下列党卫军将提前抵达。PBS的长度可以调整,以缩短L。CAN控制器处理程序。也就是说,(新的PBS长度=现有的PBS长度减去SJW)。

二.二.5 数据传输实例

例如,公共汽车上有三个节点:节点1设定了00100110ID,节点2设定了0010011ID0010011,节点3监测身份,包括过滤身份表上的节点1和节点2,节点1和节点2同时将一个字节信息传送到节点3。

• 公交车可用,节点1和2传输框架同时启动信号,三个节点同时更新时间序列(硬同步)。
• (a) 节点1和节点2开始仲裁,既向公共汽车发送第一个零,又重新读取公共汽车状态,这与其本身的状态一致,零比零,都通过了第一次仲裁;又持续到第九次仲裁,既向公共汽车发送第一个零,又重新读取公共汽车状态,1都通过了第九次仲裁;
• 直至第11个位置,当两个节点返回主线状态时,公交车的外观被隐藏起来,即总线状态可见,节点1为0(与它自己的状态相同),节点2为0(与它自己的状态不同),节点1赢得仲裁,节点2将放弃交付请求;
• 它将同时进行从第一号仲裁到第十一个仲裁。节点1向其余节点传送了身份。当然,节点1收到了节点2的身份证信息。因此,节点2和3还获得了节点1的识别信息。节点2对节点1不感兴趣这就是为什么我们选择无视第一节的后续信息。然后,节点3开始接收来自节点1的数据。
• 在硬同步后,每当节点1和节点2发出仲裁时,加澳新所有三个节点的控制员都检测其当地时间序列与主线时间序列的一致性,并在该阶段结束或落后时自动同步当地时间序列。

三. 详细描述了CAN公共汽车协议层。

ISO标准化了化学文摘社协议,并有ISO 11898和ISO 11519-2标准。ISO 11898和ISO 11519-2标准规定了相同的数据链层,但物理层不同。

在阅读了前文之后,必须抓住CAN公共汽车的最根本方面之一:背对背机制。
它指的是向公交车发送信件时公交车上的节点“ 后退” 二进位。 此方法让节点可以评估此节点提供的二进位是否与公交车上目前的二进位一致 。

3.1 帧的种类

此外,数据框架和远程框架以两种标准形式和扩展格式提供,标准格式包括11位ID(识别符:后来称为ID),扩大格式包括29位ID。

3.1.1 数据帧

本条载有标准数据框架格式的导言[2]。 2. 第2节:扩展数据框架格式与标准数据框架格式之间的差异如下:

• 仲裁段落中有29个地点;
• 这篇文章是更替远程请求的BIT特别报道的一部分。在标准格式中,此位替换 RTR 位 。2011年叙利亚抗议活动特别报导,由于RTR在数据框架中占有主导地位,因此,以同一标准和扩大格式的两个代号,(a) 标准格式优先;
• 控件 r1 和 r0 是保留的位置, 默认设置为支配位置 。
• 在强化格式中,ID为29位元长。ID28到ID18基本ID,ID17到ID0的IDID得到扩展。基本身份证与标准身份证完全相同。禁止担任7个高级职位的规定被隐瞒。(无法设定: Basic ID=11XX)

3.1.2 遥控帧

接收单位提供用于要求传输单位提供数据的框架。远程控制框架由六个段落组成。远程控制框架不包含数据段。例如,如果车辆钥匙需要了解门的状态,远程框架通行证和门返回其状态,则远程控制框架由六个段落组成。远程控制框架不包含数据段。

远程控制框架与数据框架的不同之处如下:

• 没有数据段,遥控框架RTR比特被掩埋。
• RTR比特可识别缺乏数据段的远程框架的数据框架。
• 远程框架的数据长度代码在框架所需的数据长度代码中注明。

3.1.3 错误帧

错误框用于识别接收和发送信件时通知中的错误。它由错误标记和错误分隔符组成。

(1)错误标志
活动错误和被动错误指标都包含在错误标记中。
带有 6 位可见位置的 1 个活动错误标记
用于被动错误符号的 6 位隐藏位置 。
(2)错误界定符
错误分隔符由八个隐藏的位元组成。

(3) 0-6 错误标记在错误标记之后复制 0-6 错误标记
如果活动错误状态中的节点检测到一个错误,则提供活动错误标记。连续六个空位违反了实地和正常形式的填充空位限制。因此,其他节点会注意到错误并传播错误标签。所有节点提供的可见序列加起来与错误标签重复。错误符号的重叠部分在 6 和 12 可见位置之间长。

以下是主动和被动错误的共同概念:

最初,建议用“主动错误报告”和“被动错误报告”取代常用的“主动错误”和“被动错误报告”这两个概念。

1.主动报错站点
只要检查到错误，它“积极”立即发出错误的标记。所谓“出错标识“，这本身就是一个"错误的位数序列"如果您不履行CAN协议的“最多5个连续的同性恋职位”标准,您就可以找到解决困难的办法。目标是“积极”通知你 即使你没有揭开我最近发现的问题现在我犯了一个错误 树立了一个坏榜样!

2.被动报错站点
如果检查到错误，它只能“静静地”等待别人报告(而不是积极报告错误的网站)。它站在那里时不能上公交车在检测到当前误报网站的“错误位数序列”之前,它不会恢复正常。得知某人官方的错误是令人欣慰的! 现在他可能走上了竞争的主线。该干啥干啥。

如果你看不到错误的框框,这没有区别。稍后会解释更多。

3.1.4 过载帧

超额框架是接收节点通知公共汽车上其他节点它们已达到容量限度的框架。众所周知,节点A接收电文的能力已达到极限。节点_A 然后传送一个框架, 告知公共汽车上的其他节点( 包括发送节点 ) 。对不起,但我无法再 处理你的留言。超载框架由两部分组成:超载标记和超载定义。

(1)过载标志
6 个位的显性位。
超重标记由与活动错误标记相同的元素组成。
(2)过载界定符
8 个位的隐性位。
超出部分的分隔符由与误差分隔符相同的要素组成。

3.1.5 帧间隔

框架间距是用来将数据框与远程框架分开的框架。数据框和远程框架可以通过每隔一段时间添加框架与前面的任何框架(数据框、远程框架、错误框架、超载框架)分开。

(1)间隔
3 个位的隐性位。
(2)总线空闲
隐形公寓,无长度限制(还有0个)。
在这种位置上,公共汽车可能被视为闲置的,即将派出的部队可以开始使用。
(3) 传送延迟(传送暂停)
8 个位的隐性位。
在单位在被动错误状态下发出电文之后的框间隔中仅包含的区段。

3.2 位填充

CAN协议规定,当同一极层持续5年以防止意外错误时,应纳入极性对立位置。 整个空档的增删是通过传输和接收节点完成的,而Can-Bus则只是传输而不是改变信号。

• 对于发送节点而言：
  在传输数据框架和远程框架时,SOF-CRC之间流动的极值(没有《儿童权利公约》的定义)放在以下一级,而不是前5位,如果前5位持续5位。
• 对于接收节点而言：
  如果在接收SOF-CRC之间流动的数据框架和远程框架(不包括CRC的定义)时,同一极层持续了五处,则需要消除。 如果6位平面与前5位平面相同,则该平面将被视为错误并传输错误框架。
  

3.3 错误的种类

Bit 检查中的错误节点检查它传输到公交车的级别到它同时从公交车上读回的级别,如果它们不一致,节点会检测出一点错误。

有三个不正确的例外:

1 在仲裁区域,节点向公共汽车发送了一个隐藏的位置,但读回到节点,这标志着节点仲裁的失败,而节点不被视为错误。

2 在ACK 槽中,节点将隐藏的插座传送到总线,但返回到节点,这不被视为错误,因为至少有一个节点正确接收了节点预先发送的信息。

3 节点播放被动错误标记 。将六个连续隐藏的位置(被动误差标记)发送到公交车,从而返回主控位置。不认为是位错误。因为被动误差指示器 被埋在六个地方因此,在公共汽车上,要注意线路和系统。可能是其他节点“ate”传送的可见公寓 之后的六个隐蔽点

ACK( 识别) 错误根据CAN协议的条件,电文传输时(数据框或远程框),如果节点节点_B 成功接收到文本, 可以用作工具 。接收的节点节点_B随后将传送公共汽车上的显著位置,以便在ACK 槽的相关时间框架内对节点节点A作出反应。在 ACK 槽中, 这个传输节点节点A 从公交车返回。

当节点节点_A 在 ACK 槽时间段中无法收回支配位置时, 传送节点节点节点_ A 发现 ACK 响应错误, 显示没有一个节点收到此信件 。

填填错误( 错误错误)当框架在框架和CRC之间开始时,接收节点检测到连续6个相同的电位,这违反了相同5位点的“比特填充”概念。

CRC错误在传输数据框架或远程框架时,发送节点节点_A 。对于CRC序列,将计算文字。收到报告后,节点B将使用与节点A相同的CRC方法。如果通过接收节点节点Node_B计算出的CRC序列值与通过传输节点Node_A计算得出的数值不同,则无法确定列表中儿童的数量。接收的节点随后发现了一个 CRC 错误 。

格式错误如果在必须交付预期价值的地点发送电文时查明了非法价值,则该价值与任何框架格式不一致;在报告中,具有预期价值的区域包括:

• (a) 数据框架和遥控框架 CRC的定义、ACK定义和EOF;
• 错误帧界定符
• 过载帧界定符
  

3.4 错误通知

当发现错误时,会将错误框架交付到总线,以警告其他节点。

三. 四.1 节点错误状态

错误定义有三种状态:

• 主动性错误:错误符号由六个连续可见的位置组成(这个连续的六个点不同于标准填充器和其他框架固定格式,这就是为什么可以清楚地发现硬件的原因)。

• 被动错误: 被动错误符号由六个连续的隐藏位置组成, 当传输时, 被动错误节点必须等待一小段时间才能发送下一个 。

• 公交车关闭: 公交车上关闭的节点无法发送或接收任何类型的框架信息。 只有在用户要求下才能重新打开 。

三、四. 错误的状态转换

在什么条件下是处于主动错误状态的“无能”节点,在什么条件下是处于被动错误状态的“无能”节点?

CAN节点有两类计数器:发送误差计数器(TECs)和接收误差计数器(RECs)。

不正确的定义不是根据不正确类型定义 CAN 节点的不正确状态 。相反,它根据不正确的对数[TEC/REC]的价值,指定了Can节点的不正确状态;当错误被识别时,为了反映这一点,将提出REC/TEC内部柜台。REC/TEC值用于确定节点状态。

应当指出,这两个跟踪器不计算收发信息或错误框架的数量,技术执委会和驻地协调员评估小组计算方法的变动是根据下表的要求计算的。

将节点错误状态转换为“ 质变” 进程 :

• 主动错误状态：【REC<127 且TEC<127】
  首先可以决定,节点一般是稳定和可靠的,误算很可能是由节点异常造成的,其他节点很可能触发错误,允许节点摧毁CAN公共汽车异常点并通知其他节点。
  当节点检测出错误时,它会用活动错误标记传输错误框。因为活动错误指示在一行中显示六次 。因此,活动错误符号将“覆盖”当前公共汽车上其他节点的分布。这些“连续六个地点”删除了CAN公共汽车上先前传送的信号。

如果发送活动错误框架的节点是发送该节点的节点,它就好像:我刚才发送的信息是不正确的,而现在我正在销毁它(发送活动错误框架),不管你收到什么信息;

如果发送活动错误框架的节点也是接收节点的节点,这等于是说:当我收到邮件时,我才发现一个错误。不管你是否发现了这个错误,我现在采取主动 告诉大家 这是一个错误。政府研究这个问题已有几年之久, 并删除了这一文本(传送主动误差框架) 。你刚刚得到了什么,好或不正确, 无关紧要。

• 被动错误状态：【REC>128 或TEC>128】
  通常情况下,节点发送错误的框架。最初,发现节点不可信。不正确计算最有可能是由于节点有误。换句话说,错误最有可能由该节点单独产生。与其他节点有典型的相互作用。主线不相信节点的假标记不允许它销毁公共汽车上的数据。让节点将错误的框架 传送到CAN公共汽车上 "连续六个隐藏地点"仅报告了其他节点的违规情况;

如果发送被动错误框架的节点也是发送信件的节点,因此,在交付被动错误框架后,即将传来的消息被摧毁。节点无法发送到错误框后刚刚失败的信息 。然后是框架间距问题。还有一个“延迟的传送器”部分,有八个秘密地点, 共11个连续的隐藏在公共汽车上的地方。公共汽车上的其他节点可以确定公共汽车是否闲置。就能参与总线竞争。

如果节点成功, 则可以传递; 如果失败, 则必须等待下一次竞争。 这种方法的目标是优先使用其他正常节点的公交车( 活动错误 ) 。

• 总线关闭状态：【TEC>255】
  被动错误状态中的节点继续发出被动错误框架,导致节点进入公共汽车停机状态。
  节点无法传输或接收来自总线的信息,而整个节点被从总线中撤回。 在连续发现了128个连续11个隐藏点后, TEC 和 REC 将零放入, 恢复到主动误差状态 。

关闭CAN公交系统仅仅是为了让用户在接到请求后恢复连续128个11位数的隐蔽地点的两种不同的恢复,并因实现技术的差异而查明这些地点。

如果公交车上只有一个节点, 节点提供数据框架而未收到回复, TEDC的最大数量为128个, 也就是说, 不进入公交车停机状态, 节点只能进入被动错误状态 。

三、四.3 过失框架传输

根据CAN协议的规定:
当发生位错误、填充错误、格式错误或ACK错误时,发生错误的旁边的人即开始传输错误框。
发生 CRC 错误时,错误框将紧接在 ACK 定义之后发送。

当错误框架发送后总线是空的时,它自动重新指定错误的数据框架。

三、四.4 仲裁方法和时间序列

当众多节点同时竞争公共汽车传输权时,仲裁即发生。关键词是同时，例如,节点1和节点2都同时向公共汽车发送一点。是同时发送的，主行只是一份指南(被视为自封行和功能)。如果节点1传输一个,节点2发送一个,等等。节点2发送的是0，线路和后车总线的状态为0;
同时,这里使用回读技术,在读读公交车状态和比较时传递节点,节点1已知与公交车状态处于同一状态,节点1获胜。 (本页载有[2]。 2.3节。 )

理解位时序，重点在于同步，它分为两部分:硬同步和再同步。在重新同步中，如果SJW被配置为改变PBS部分的长度(PBS1增长),PBS1将能够延长长度。PBS2缩短），要得到总吨位数 在一点点,即长度。（可查阅本文【 二、二、四节 】）

关于波特率的计算：
只要公交车通讯节点就每个数据位的1Tq长度和Tqs数量达成一致。我们就能确定Can的通讯港速率了例如，假设 1T = 1us,每个部分由19个TQ组成。T(1比特) = 19us 传输一小块数据。因此,每秒可传输数据的地点数为1 x 106/19 = 52631.6(bps)。通信中的波特率是指每秒可传输的数据位数。

将栗子抬高到三、四、五

[因事故]示例(情况1):

• 公交车的节点都处于主动误差状态。
• (b) 当传送节点监测总线上若干位数且与传送的位数不符时,发现错误并发送主动错误指示(6个连续可见的位置);
• 当收到通过发送节点发送到六个连续可见位置的节点时,发现字段填充错误,并传送活动错误标记。
• 当通信节点发送活动错误标记时,您开始检查公交车是否被隐藏,如果是,您开始发送错误的分隔符(8个连续隐藏的空格)以发送活动错误标记,您开始检查公交车是否被隐藏,如果是,您开始发送错误的分隔符(8个连续隐藏空格);
• 接收节点已传送活动错误标记时, 开始向总线发送错误分隔符; 等待错误框架完成, 在再次发送错误消息前总线为空 。

随着传输节点发送六个连续可见的位置,比特填充规则被违反,导致接收节点发出主动错误信号,而发送和接收的节点被合并是错贴标签的原因。

[因事故]示例(情况2):

• 如果传送节点为被动错误,接收节点为主动错误;
• 当传输节点监视公交车时,公交车上的比特值与所传输的比特值不符时,会检测到一个位置错误,并发送被动错误符号(6个连续隐藏地点),发出被动错误符号(6个连续隐藏地点),发送传送节点监视公交车,公交车上的比特值与所传输的比特值不符,检测到一个位置错误,发送被动错误符号(6个连续隐藏地点);
• 接收节点接收通过发送节点发送的六个连续隐藏点时,确定填充错误,并发出主动错误指示。
• (b) 在传输被动误差标记后,开始监测公交车的隐藏位置,当公交车看不见时,发送错误的分隔器(8个连续的隐藏位置);
• 在从节点获得活动错误指示后,检查公交车是否被隐藏,如果是,则传送错误的分隔符(8个连续的隐藏位置);

三.5. CAN 特征综述

1） 多主控制
在总线空闲时，信件可以由所有单位( Multimaster Control) 发送 。当两个或两个以上的单位同时开始发送信件时,这被称为同步。确定身份(称为ID)确定优先顺序。身份证没有暗含发送地址。它表明了公共汽车上新闻的重要性。当两个或两个以上的单位同时开始发送信件时,这被称为同步。逐个比较每个信息代号。赢得仲裁的单位(因此具有最高优先)可能继续传递信息。未能进行仲裁的单位被立即阻止被派去接待。

2） 系统的柔软性
由于与公共汽车相连的单位不携带类似于“地址”的信息,所以在公共汽车上添加模块不需要更改与公共汽车相连的其他单位的硬件或应用层。

3) 通信速度更快,距离更远。最高速度为1Mbps(小于40M),距离高达10KM(小于5Kbps)。

4) 包括错误检测、错误警报和错误恢复能力。所有单位都有能力识别错误(检测错误功能)。错误检测单位迅速通知所有其他单位(错误通知功能)。当在发送信件的单位中发现错误时,无法获取文件夹“%s”:%s被迫停止发送电文的单位将重新发送, 直到成功传送( 错误恢复 ) 。

(5) 遏制失败的作用。能够检测的问题是公交车上的暂时数据错误(例如外部噪音等),还是长期的数据错误(例如单位内的故障、驱动器故障、断开等)。由此功能，当公交车上发生连续的数据错误时,造成这一故障的单位可能与公交车断开。

6） 连接节点多。Can Bus是一辆可以同时与众多单位连通的公交车。在理论上,连接单位的总数是无限的。然而,在实践中,可能连接的细胞数量受到公共汽车延误时间和电力载荷的限制。降低通信速度，增加连接单位的数目;提高通讯速度可连接的单元格数减少。

四. STTM32,可以

所有STM32模型都有bxCAN控制器(基本扩展罐),这是支持CAN协议2.0A(未支持的扩展格式)和2.0B标准的CAN的基本延伸。
其目的是有效地处理大量接收的信息,同时消耗最小的CPU动力,还允许优先要求传送信息(优先功能软件设置),对于安全的关键应用程序,BxCAN包括实施时间触发通信模式所需的所有硬件。

4.1 bxCAN的主要特点

• bxCAN接口可自动接收和传送Can信息,以支持标准识别特征和扩展识别特征。
• 有三个发送信箱,其中发送信息的优先次序可以用作跟踪传送时间的软件;
• 在三层深度有两个FIFO,可作为过滤器,接收或拒绝仅指定的ID。
• 它可以自动重新出现;
• 数据接收和分发不支持DMA。
• 可更改的过滤组( 最多 28) 。

STM32相关产品中有两个CAN控制器,尽管常用的STM32F103ZET6已经升级,但没有连接,只有一个CAN控制器。

bxCAN结构4.2

下面是两个罐子盒:

在双CAN中，Can1(主要)是一个正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式正式里面有三个信箱2个 FIFO ，Can2共有28个过滤组。然而,与SSM32 F1,总共只有14个过滤组。每个过滤组x由两个32个单元的CAN_FxR1和CAN_FxR2模块组成。

• Tx 邮件箱( 发送邮件箱)
  在 STM32 中,有三个发送信箱供软件发送信件。 发件人决定首先根据优先顺序发送哪个信箱文件 。
• 接受过滤器( 接收过滤器)
  STM32有14位可变/可配置识别信息过滤器,软件从它收到的信息中选择它想要的信息,同时通过编程丢弃其他信息。
• 接收FIFO(接收FIFO)
  STM32 CAN有两台FIFO接收器,每个接收器可持有三份完整的报告,全部由硬件处理。
  

四.3. 内核的主要保管人处于控制之下。

CAN的三种模式：

• 工作模式：
  1种初始化方式(INR1, SLEEP=0)
  普通 2 (INRQ = 0, SLEEP = 0) 模式
  有3种睡眠模式(SLEEP-1)可供使用。
• 测试模式
  只有一个安静模式(LBKM=0,SILM=1)。
  有两种环绕模式(LBKM=1和SILM=0)。
  有三种环形静音模式(LBKM=1,SILM=1)。
• 调试模式

CAN_MCR(四.三.1)总控制登记册

管理下CANCAN运作模式(硬件保留为0)

• 在TTCM时间触发模式下,CAN可生成一个时间戳,并用内部计时器储存在CAN_RDTxR或CAN_TDTXR登记册中。
• 虽然总线没有数据, AWUM 设置允许节点进入低功率模式, 当消息到达时立即醒来 。
• 为了管理启动申请,使用了IRQ比特。因此,在Can的启动时,首先,将位置设为一。然后是初始化的(特别是CA_BTR装置), 我从未见过。在CAN能够有效运作之前,必须建立登记册。 )这篇文章是全球之声在线特稿的一部分。回到他平常的工作状态
• ABOM、RFLM和TXFP至关重要,必须仔细审查。

CAN_BTR是一个四、三、二位时间序列登记册。

Tbs1、Tbs2和Tsjw是用于确定频率、直接控制罐头港口速率和也可以设定CAN工作模式的极端符号参数。 (Hardware 强制将比特保留为零。 )