编码器电机测速

有些链接:https://blog.com/I'm sorry, csdn。这篇文章是我们2011年埃及抗议特别报导的一部分。 net/lzzm/article/details/119416134。
在图画水印上可找到更多参考文献。

一. 编码器类型和原则

有两种编码器:光电编码器和大厅编码器。

1.1 光电编码器

如所示,一个穿孔板与电动机一起旋转。当光线穿过圆圈时,输出水平的变化、产生单波和单波的频率都受到监测,以确定发动机的速度。

1.2 霍尔编码器

电源现在基本上是一个大厅编码器。

霍尔的编码器磁盘随磁极散开,随着磁盘随发动机主轴而行,在两条电路之间形成90度半径,可以监测发动机的传输和方向。

2. 常用测速方法

2.1 倍频技术

如果沿A-B-沿上往下计算一个频率, 沿着A-沿上往下计算两个频率, 沿着A-B-沿A-沿上往下测量四个频率, 大厅编码器将输出双向波信号。

使用几个频率可以提高速度测量的灵敏度,最大限度地使用双向信号,使用几个频率可以提高速度测量的灵敏度,最大限度地使用双向信号。

我们在这里讨论的三个速度计 只是软件计算的差异; 硬件没有差异。

2.1 M法测速

M-速度(又称周期性测量)是特定时间段的脉冲,速度根据电路产生的脉冲编号确定。

设定旋转速度为n.r/s,时间为n.r/s。$T^0$，s；$T^0$时间内的脉冲数为$M^0$; C 是发动机在一个圆圈内产生的脉冲数; C 是速度计算公式。
$$n=\genfrac{}{}{0ex}{}{M^0}{C{T}^0}$$
当$M^0$它是巨大的,迅速的, 而且相当准确和稳定, 但是当..$M^0$很小,速度有变化$M^0$差异很小,这意味着以慢速估计的不准确程度相当高,这就是M的速度适用于高速局势的原因。

2.2 T法测速

T速度(又称频率测量)最初用于产生固定和已知的高频脉冲。当编码器读取一个信号时,我们开始计算高频脉冲当编码器发出第二个信号时,停止计数。根据高频脉冲数量、高频脉冲频率以及机器载运编码器产生的脉冲数量。

设定旋转速度为 n.r/s,脉冲间隔为 n.r/s。$T^E$s; 电路产生脉冲C;$F^0$Hertz 编码器输出脉冲的频率;$M^1$高频脉冲的轮调计算公式是:

$$n=\genfrac{}{}{0ex}{}{1}{C{T}^E}=\genfrac{}{}{0ex}{}{F^0}{C{M}^1}$$
其中$T^E$、$M^1$，$F^0$有如下关系
$$T^E=\genfrac{}{}{0ex}{}{M^1}{F^0}$$
理解：$C{T}^E$引擎以当前速度旋转圆圈所需的时间, 或者将一圈分成两圈所需的时间 。

当$T^E$当转换速度非常大或非常慢,但当..$T^E$很小,动作很快,速度有变化$T^E$调整是微小的,但计算不准确的程度很大,因此T速度适用于低速情况。

2.33 M/T速度

M/T结合了M和T方法的好处,计算了以下公式:

$$n=\genfrac{}{}{0ex}{}{F^0{M}^0}{C{M}^1}$$

理解：公式中只有$M^0$（$T^0$时间内的脉冲数）、$M^1$(高频脉冲计)是一个变量。如果转弯很快,$M^1$变小，$M^0$体积更大,相当于M;轮作缓慢时,$M^1$变大，$M^0$变小，相当于T法。

三. STM32加速编码器。

3.01 CubeMax 配置

我们需要三个速度测量计时器:一个用于输出 PWM 控制功率,两个用于编码器输入速度测量,三个小时用于确定每个速度的时间间隔。

具体配置如下：

TIM2: 编码器输入的计时器 。

这里有两个频道,频率是上述多频技术的四倍。

随着编码器脉冲的到来,计时器会相应增减,增减和反转,溢出并达到另一个极端数,例如当向上计数达到201时为零。

PWM 输出计时器 TIM3

将启动时的 PWM 频率设定为 100Hz 。

TIM4是一个间隔计时器。

设定 10 Hz, 1 以计算 10 速度值 。

最后,启用断开, 并确保计时器的断开优先级大于计时器的断开优先级, 且断开时间不用于编码器输入 。

不再使用其他基建配置 。

3.2 接线

电动驱动器(此处为L298n)、STM32和电力供应(可能是12V电池)如下:

3.3 代码编写

对不起,编码器,H的内容

请接受我的歉意 编码器

这是一个四步M技术。如果您想要使用 T 方法, 您必须调整算法 。 此方法稍后会写入 。

3.4 结果

通过将观测速度导出到序列端口,您现在可以观看实时传输的电源。

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